全加速度计惯性测量系统角速度解算方法的优化

全加速度计惯性测量技术是利用加速度计代替原来的陀螺来解算载体的姿态和位置信息。利用十二加速度计惯性组合配置方案的冗余信息，通过积分法、开平方法和迭代法解算出三种角速度，然后依据加权平均原理将上述三种角速度信息进行数据融合并对角速度进行补偿。经过算法补偿，解决了角速度误差随时间积累而发散的问题，同时解算精度得到了大幅提高。通过实验，将由全加速度计惯性测量系统输出信息解算出的角速度值与理论角速度值进行比较。通过对比，开平方法和迭代法相对于积分法对角速度解算误差的发散均有较好的抑制效果，应用加权平均法相比其他三种方法得到的角速度精度更高，且误差不随时间发散。为该研究领域提供了较好的参考。