多模冗余可重构计算机可靠性研究

为了以最小代价提高多模可重构计算机的可靠性，需要结合系统体积功耗等因素,对不同计算机体系结构的可靠性进行评估。首先，针对三模冗余、三热一冷以及四模热备这几种不同冗余可重构计算机体系结构，给出了他们的故障状态转移图。其次，运用马尔可夫模型理论，对这些计算机结构进行可靠性建模。第三，根据上述三种系统的可靠性模型，在考虑失效率和维修率两个参数对系统可靠性影响的情况下，对各结构的可靠性指标进行了评价。结果表明，三热一冷的可靠性大于三模冗余，而小于四模热备。但综合考虑系统的可靠度、体积、功耗等因素后，在这几种形式的表决系统中，三热一冷是最优的。同时，设计完善的三模可重构系统可靠度会比一个设计不合理的四模可重构系统要高。     

基于立体视觉的相对姿态确定算法可观性分析

针对基于立体视觉的相对姿态确定算法无法正确估计出陀螺误差这一问题,分析了该算法中各个状态的可观性.首先,根据相对姿态误差方程和立体视觉测量方程建立滤波器模型.其次通过选取不同变量作为误差方程的状态,确定了系统中的不可观子空间.进而对系统的结构分解揭示出,该相对姿态确定算法仅能估计出主从星之间的相对姿态和其陀螺误差的线性组合这一结论.从系统结构分解的分析中还可以看出,当立体视觉系统测得的特征点大于两个以上时,增加特征点个数对提高陀螺误差的可观测性是没有帮助的.最终的仿真结果证明了论述的正确性.