首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
文章检索
  按 检索   检索词:      
出版年份:   被引次数:   他引次数: 提示:输入*表示无穷大
  收费全文   19篇
  免费   2篇
力学   18篇
数学   1篇
物理学   2篇
  2018年   2篇
  2011年   2篇
  2010年   5篇
  2009年   3篇
  2007年   1篇
  2005年   1篇
  2004年   1篇
  2000年   1篇
  1999年   3篇
  1998年   1篇
  1996年   1篇
排序方式: 共有21条查询结果,搜索用时 15 毫秒
1.
基于步态切换的欠驱动双足机器人控制方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
由于高维、非线性、欠驱动等特点, 3-D双足机器人的稳定性控制依然是一个研究难点. 一些传统的控制方法, 如基于事件的反馈控制方法和PD控制方法, 抗扰动能力较弱, 鲁棒性较差. 通过观察, 人类受到外部扰动影响时, 会通过调整步态重新获得稳定性,相较之下仅依靠一个步态获得的稳定性是有限的. 受此启发, 本文针对上述问题提出一种基于步态切换的欠驱动3-D双足机器人控制方法. 首先, 以能耗最少为优化目标, 通过非线性优化方法预先设计多组不同步长、步速的步态作为参考步态, 以构建一个步态库; 然后, 通过综合考虑步态切换过程中的稳定性与能效, 建立了多目标步态切换函数; 最后, 将该步态切换函数作为优化目标, 并求解该最小化问题获得下一步的参考步态, 从而实现步态切换, 达到使用步态库?多轨迹方法来提高鲁棒性的目的. 在仿真实验中运用该步态切换控制方法, 欠驱动3-D双足机器人可实现相对高度在[-20, 20] mm内随机变化的不平整地面上行走, 而仅采用单步态控制策略则无法克服这样的外部扰动, 从而说明了基于步态切换的欠驱动双足机器人控制方法的有效性.   相似文献   
2.
为了深入交流动力学与控制学科近年来已取得的成果,探讨今后学科的发展趋势和面临的挑战,促进青年学者之间的交流与合作,加深青年学者对履行历史使命的责任感,由国家自然科学基金委员会数理科学部发起,国家自然科学基金委员会数理科学部和中国力学学会动力学与控制专业委员会联合主办,由内蒙古财经学院承办的"第三届全国动力学与控制青年学者研讨会"于2009年7月26日至30日在内蒙古青色之城--呼和浩特市召开,中国力学学会动力学与控制专业委员会主任委员张伟教授担任会议主席,内蒙古财经学院王青云教授组织这次会议.  相似文献   
3.
一类慢变参数振子系统的同宿分叉及其安全盆侵蚀   总被引:2,自引:0,他引:2  
分析一个具有慢变参数的非线性系统,利用Melnkov方法,分析了系统在参数发生变化时的同宿分叉,同时利用分叉结果,数值讨论了当系统参数发生变化时安全盆的侵蚀及分叉,混沌的联系。  相似文献   
4.
A new procedure is developed to study the stochastic Hopf bifurcation in quasiintegrable-Hamiltonian systems under the Gaussian white noise excitation. Firstly, the singular boundaries of the first-class and their asymptotic stable conditions in probability are given for the averaged Ito differential equations about all the sub-system‘s energy levels with respect to the stochastic averaging method. Secondly, the stochastic Hopf bifurcation for the coupled sub-systems are discussed by defining a suitable bounded torus region in the space of the energy levels and employing the theory of the torus region when the singular boundaries turn into the unstable ones. Lastly, a quasi-integrable-Hamiltonian system with two degrees of freedom is studied in detail to illustrate the above procedure.Moreover, simulations by the Monte-Carlo method are performed for the illustrative example to verify the proposed procedure. It is shown that the attenuation motions and the stochastic Hopf bifurcation of two oscillators and the stochastic Hopf bifurcation of a single oscillator may occur in the system for some system‘s parameters. Therefore, one can see that the numerical results are consistent with the theoretical predictions.  相似文献   
5.
杨卓琴  管亭亭  甘春标  张矫瑛 《物理学报》2011,60(11):110202-110202
胰岛分泌胰岛素的放电活动以动作电位的簇放电为主要特点.文章考虑具有代表性且较为简单的Vries-Sherman模型,通过其快子系统的双参数分岔分析确定了双参数平面内不同簇放电类型的存在区域,并应用快慢动力学分析研究了参数vm取不同值时所产生的簇放电模式的拓扑类型以及它们之间相互转迁的动力学机理. 关键词: 簇放电 快慢动力学 余维-2分岔  相似文献   
6.
詹世革  甘春标 《力学进展》2010,40(4):471-474
<正>按照《国家自然科学基金重点项目管理办法》的有关规定:自然科学基金委应当自收到结题材料之日起90日内,组织同行专家对重点项目完成情况进行审查.为了促进重点项目之间的交流,加强对比,提高效率,数理科学部于2010年3月11日至12日在北京召开会议组织专家对2009年结题  相似文献   
7.
由于高维、非线性、欠驱动等特点,3-D双足机器人的稳定性控制依然是一个研究难点.一些传统的控制方法,如基于事件的反馈控制方法和PD控制方法,抗扰动能力较弱,鲁棒性较差.通过观察,人类受到外部扰动影响时,会通过调整步态重新获得稳定性,相较之下仅依靠一个步态获得的稳定性是有限的.受此启发,本文针对上述问题提出一种基于步态切换的欠驱动3-D双足机器人控制方法.首先,以能耗最少为优化目标,通过非线性优化方法预先设计多组不同步长、步速的步态作为参考步态,以构建一个步态库;然后,通过综合考虑步态切换过程中的稳定性与能效,建立了多目标步态切换函数;最后,将该步态切换函数作为优化目标,并求解该最小化问题获得下一步的参考步态,从而实现步态切换,达到使用步态库-多轨迹方法来提高鲁棒性的目的.在仿真实验中运用该步态切换控制方法,欠驱动3-D双足机器人可实现相对高度在[-20,20]mm内随机变化的不平整地面上行走,而仅采用单步态控制策略则无法克服这样的外部扰动,从而说明了基于步态切换的欠驱动双足机器人控制方法的有效性.  相似文献   
8.
拟可积哈密顿系统中噪声诱发的混沌运动   总被引:4,自引:0,他引:4  
甘春标  郭乙木 《力学学报》2000,32(5):613-620
研究拟可积哈密顿系统在谐和与噪声激励联合作用下的混沌运动。通过对噪声性质的假定,并利用动力系统理论,给出了高维梅尔尼科夫方法应用于随机拟可积哈密顿系统的推广形式。根据这种推广的方法,研究了谐和与高斯白噪声激励联合使用下两自由度拟可积哈密顿系统 同宿分岔,得出了系统发生混沌运动的参数阈值,并由此讨论了噪声对系统的混沌运动的影响。蒙特-卡罗方法模拟、李雅普诺夫指数等数值结果表明,这种推广的方法是有效的。  相似文献   
9.
动力学与控制(原一般力学)为一门应用性很强的基础学科,主要研究离散或连续系统中的动态响应与控制问题.近年来,随着科学与工程技术的迅速发展,国内外对动力学与控制的研究越来越活跃.  相似文献   
10.
甘春标  Perc Matja{  v  王青云 《中国物理 B》2010,19(4):40508-040508
The stochastic resonance in paced time-delayed scale-free FitzHugh-Nagumo(FHN) neuronal networks is investigated.We show that an intermediate intensity of additive noise is able to optimally assist the pacemaker in imposing its rhythm on the whole ensemble.Furthermore,we reveal that appropriately tuned delays can induce stochastic multiresonances,appearing at every integer multiple of the pacemaker’s oscillation period.We conclude that fine-tuned delay lengths and locally acting pacemakers are vital for ensuring optimal conditions for stochastic resonance on complex neuronal networks.  相似文献   
设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号