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弹用平台惯导系统空中动基座对准技术 总被引:1,自引:1,他引:0
通过建立动基座对准速度匹配的系统模型,对影响传递对准的一些重要因素如杆臂效应、挠曲振动等进行了分析,按照既定的载机机动方案采集飞行数据进行离线仿真。仿真结果表明,自适应卡尔曼滤波可达到对准时间15min,水平对准误差小于1′,方位对准误差小于6′,水平轴陀螺测漂小于0.02(^o)/h的指标要求,证明S形机动速度匹配自适应卡尔曼滤波方案设计正确。利用机载试验数据进行的离线仿真验证,在将自适应卡尔曼滤波理论应用于工程实际方面以及对空中动基座对准方案的试验验证方面具有创新性。 相似文献
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鲫鱼C形起动的运动学特征分析 总被引:12,自引:2,他引:10
快速起动是鱼类很重要的一种机动能力,有助于鱼类的逃逸和捕食。快速起动通常分为C形起动和S形起动两种模式。本文利用数字式高速摄像机定量地研究了鲫鱼为逃避危险从静止状态做逃逸反应的运动过程。观察发现所有的逃逸反应都是C形起动。仔细分析运动图像后,根据质心和尾鳍的运动,发现C形起动过程大体可以分解为三个阶段。第一阶段,质心保持不动,鱼体在极短的时间内绕质心弯曲呈C形,尾鳍同时迅速摆动;第二阶段,尾鳍作大幅度反向摆动,鱼头转动接近至最终方向;第三阶段,质心沿最终方向作直线运动。本文通过软件分析得到了各个阶段内鱼体躯干曲线的形状,进而给出了鱼体的速度和转动角速度分布,并从力学的角度定性地解释了机动过程。 相似文献
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