多刚体系统动力学的正则方程及数值解法

本文研究了多刚体系统动力学的正则方程,并由此论证了多刚体系统动力学方程的运动稳定性态.在比较不同数值积分方法的基础上,得出结论:基于正则方程的数值积分方法能较好地保证计算精度.     

Analysis of dusty plasma in the positive column of glow discharges

The radial distributions of ions,electrons and dust particles in the positive colum of glow discharges are investigated in a tripled-pole diffusion model.The dust particles are mainly trapped in the region around the column axis where the electrostatic potential is the highest.The presence of the dust particles results in the ion density increasing and the electron density decreasiung in the dust-trapped region.The dust-trapped region is wider for a higher dust temperature or a smaller particulate redius.The ions and electrons in the dust-free region away from the column axis are in ambipolar diffusion.     

欠驱动空间柔性机器人动力学建模与实时仿真

研究了在轨服务欠驱动空间柔性机器人的广义递推高效动力学算法. 根据系统中铰的驱动情况分别对铰链定义为主动铰和被动铰,通过判断铰链的类型分别按照两次从系统的顶端到基座的顺序、一次从基座到顶端的顺序进行了系统铰接体惯量的递推、系统冗余力的递推和广义加速度和广义主动力的递推. 通过上述3 种方式的递推过程建立了空间机器人广义递推动力学模型,实现了高效率O(n) 次的计算效率. 然后采用线性多步积分算法,对所建立的微分-代数方程进行了快速的数值求解. 最后通过软件编制仿真验证了本研究内容的正确性和高效性.