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1.
空间机械臂非完整运动规划的最优控制   总被引:14,自引:1,他引:13  
讨论空间机械臂系统的运动规划问题,利用系统的非完整特性,将空间机械臂动力学方程转化为非线性控制系统的状态方程,给出一种最优控制的数值自满。通过仿真计算,表明该算法的有效性。  相似文献
2.
坡面流及土壤侵蚀动力学(I)——————坡面流   总被引:13,自引:0,他引:13       下载免费PDF全文
刘青泉  李家春  陈力  向华 《力学进展》2004,34(3):360-372
坡面流是坡面土壤侵蚀的根本动力,是研究土壤侵蚀动力学过程的基础.本文简要介 绍了坡面流的基本特征和水力学特性,综述了坡面入渗产流过程、坡面流阻力,以及 坡面流运动的数学描述和预报模型等方面的研究进展.指出复杂坡面条件下的坡面 流运动,以及从小尺度过渡到大尺度将是今后坡面流研究的重要发展方向.  相似文献
3.
刘青泉  李家春  陈力  向华 《力学进展》2004,34(4):493-506
介绍了坡面土壤侵蚀的基本特征和主要类型, 综述了坡面土壤侵蚀动力学过程和预报模型等方面的研究进展, 包括土壤表层结皮、雨滴溅蚀、片流侵蚀、细沟侵蚀、坡面流输沙、土壤侵蚀界限坡度, 以及土壤侵蚀预报模型等. 并简要讨论了土壤侵蚀动力学研究的发展趋势.  相似文献
4.
带滑移铰空间机械壁的分解运动自适应控制   总被引:6,自引:0,他引:6  
讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的逆运动学问题,推导了系统的运动学、动力学方程。分析表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的系统广义Jacobi关系为系统惯性参数的非线性函数。证明了借助于增广变量法可以将增广广义Jacobi矩阵表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数。在此基础上,给出了系统参数未知时由空间机械臂末端惯性空间期望轨迹产生机械臂关节铰期望角速度、角加速度的增广自适应控制算法。仿真运算,证实了方法的有效性。  相似文献
5.
漂浮基空间机械臂关节轨迹跟踪的增广鲁棒控制方法   总被引:5,自引:1,他引:4  
讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂系统的控制问题。基于增广变量法,解决了空间机械臂系统的控制方程关于系统惯性参数的非线性化问题;保持了控制方程关于系统惯性参数的线性关系。在此基础上,针对系统载荷参数不确定的情况下,提出了关节空间轨迹追踪 的增广鲁棒控制方法,并应用Lyapunov直接方法证明了 提到的控制方案能使系统满足渐近稳定性条件。通过仿真运算,证实了方法的有效性。  相似文献
6.
陈力  刘延柱 《上海力学》2000,21(4):482-486
本文利用多刚体系统动力学方法对载体位置、姿态均不受控制的浮动基空间机械臂系统的运动学、动力学作了分析,并结合系统的动量与动量矩守恒关系建立了系统的动力学方程及运动的广义Jacobi关系。以此为基础,对空间机械臂末端抓手追踪惯性空间期望轨迹的控制问题作了研究。考虑到空间机械臂系统的结构复杂性及某些参数(如液体控制燃料的数量)的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构滑模控制理论,设计了轨迹跟踪控制的变结构滑模控制方案。此控制方案的优点在于:在操作过程中不需要对空间机械臂载体的位置、姿态进行主动控制,因此将大大减少位置、姿态控制装置的燃料消耗。通过对平面三杆自由浮动空间机械臂系统的仿真计算,证实了文中提出的变结构滑模控制方案的有效性。  相似文献
7.
陈力 《固体力学学报》2003,24(3):327-333
研究载体位置不受控制的空间机械臂载体与末端抓手协调运动的控制问题,结合系统动量守恒关系,建立了均与适当选择的惯性参数呈线性关系的系统动力学方程及协调运动的广义Jacobj矩阵,基于上述结果,针对系统中惯性参数不确定的情况,设计了载体姿态与机械臂末端抓手惯性空间轨迹协调运动的鲁棒与自适应混合控制方案,提出的控制方案具有不需要测量、反馈载体的位置、移动速度、移动加速度的优点,并由于对不确定参数采用保持鲁棒性的方式,减少了计算量,仿真运算证实了提出的控制方法的有效性。  相似文献
8.
坡面流运动方程和有支流入汇时的一维明渠流方程形式   总被引:3,自引:0,他引:3  
从带源项的圣维南方程出发,根据坡面流特点,分析给出了坡面水流运动方程的基本形式,通过基本的力学分析,指出了通常应用于有支流放汇时的一维明渠流方程存在的问题,并得到了新的方程形式。  相似文献
9.
装药弹体侵彻混凝土厚靶中的炸药摩擦起爆模型   总被引:3,自引:1,他引:2       下载免费PDF全文
基于炸药的热爆炸理论,采用炸药的热点温度(也称为临界起爆温度)作为起爆判据,分析了装药弹体在侵彻混凝土厚靶过程中的炸药安全性问题,建立了炸药摩擦起爆的热传导模型。对模型进行了量纲一化分析,得出量纲一热流率幅值Qm与炸药和弹壳界面量纲一温度峰值T′max的关系,以及可在实际工程中应用的临界量纲一控制参数Qmc,同时得到了反映摩擦产生的热量在炸药与弹壳间分配比例关系的量纲一参数Κ。结果表明,炸药装药和弹壳接触面间的强摩擦是形成热点、从而导致炸药早炸的一个重要因素。  相似文献
10.
INFLUENCES OF SLOPE GRADIENT ON SOIL EROSION   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
IntroductionSoilerosioncanbeclassifiedintomanytypesduetodifferenterodingforces .Amongthemthesurfacerunofferosionisthecommonestone .Theslopegradientisoneofthemostimportantfactorsaffectingthesurfaceflowerosion .Underthesamerainfallcondition ,thesurfaceflow…  相似文献
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