经典圆锥误差补偿算法中剩余误差估计的局限性研究

在经典圆锥误差补偿系数和剩余误差估计公式推导过程中，特别在半锥角有限小、圆锥运动频率较低和选用多子样算法时，经典的剩余误差估计方法会出现严重偏差。在不能视半锥角为无限小量情况下，文中利用推导方法提出一种新的剩余误差估计的参考公式，即圆锥误差补偿极限精度公式。利用仿真方法验证了等效旋转矢量误差的周期项对圆锥常值漂移误差有影响。研究表明，在一定的半锥角和圆锥频率的工程应用环境下，当极限精度发挥作用时，提高圆锥误差补偿精度的唯一途径是缩短补偿周期，而不像经典的结论那样一一通过提高子样数几乎能无限提高圆锥误差补偿精度。     

釜内聚合法制备间规聚苯乙烯与聚丙烯共混复合材料

采用MgCl2 TiCl4 β 二酮 MAO催化体系合成间规聚苯乙烯 (sPS)与等规聚丙烯 (iPP)共混复合材料 .对催化剂的活性和共混复合材料的组成随Al∶Ti和聚合温度的变化进行了表征 ,催化剂的活性可达 1.5× 10 5gB[molTi·h]- 1 ,sPS的含量可控制在 5 5 %～ 82 % .采用示差量热扫描仪 (DSC)和扫描电镜 (SEM)对共混复合材料的热性能和微观结构进行了研究     

载体茂金属用于原位聚合反应制备LLDPE研究

以Ti(OR) 4为二聚催化剂 ,以载体茂金属催化剂为共聚合催化剂 ,以烷基铝为唯一助催化剂 ,在乙烯为聚合单体的条件下原位聚合制备LLDPE ,成功地解决了两种催化剂之间的相互干扰的问题 ,该催化剂体系具有聚合活性高 ,所得聚合物密度低 ,聚合物形态可调节等优点     

用无外给电子体Ziegler-Natta催化剂催化丙烯聚合的研究

采用 9,9 双 (甲氧基甲基 )芴 (BMMF)为内给电子体合成MgCl2 /TiCl4 /BMMF催化剂 ,以三乙基铝为助催化剂在无需外给电子体的情况下得到高等规度的聚丙烯 .该催化剂具有高活性和高立体定向性 ,并与以邻苯二甲酸二丁酯 (Phthalate)为内给电子体 ,二苯基二甲氧基硅 (DDS)为外给电子体合成的MgCl2 /TiCl4 /Phthalate AlEt3 /DDS催化剂的性能进行比较 ,结果表明无外给电子体催化剂具有较高的活性 ,且聚丙烯的等规度大于 95 % .研究了聚合温度 ,铝钛比等聚合条件对催化剂的活性 ,聚合物的分子量、等规度和熔点的影响 ,并用13 C NMR对聚合物的序列结构进行了分析     

sPS/iPP共混物晶型研究

间规聚苯乙烯 (ｓＰＳ)由于熔点高达 2 70℃ ,并具有优良的耐热、耐水、耐溶剂及良好的电绝缘性[1] ,已成为一种新型高性能的半结晶热塑性工程塑料 .但是ｓＰＳ分子链刚性比较大 ,比较脆 ,结晶速度快 ,加工流动性差 ,特别是在熔体加工过程中很容易开裂 ,因此限制了其广泛应用 .为了提高它的韧性和改善其加工性能 ,通常采用物理共混和化学共聚的方法 .如ｓＰＳ ａＰＳ共混物 ,苯乙烯和丙烯的嵌段共聚物等 .间规聚苯乙烯与聚丙烯之间不相容 ,使用物理共混方法得到的共混物的性能得不到明显改善 .最近我们试图采用一种新型3 茚基乙酰丙酮为给电…     

无外给电子体的Ziegler-Natta丙烯聚合复相催化剂研究进展

从新型给电子体、催化剂性能、活性中心模型、催化和聚合机理研究及理论模拟这了无外给电子体的Ｚｉｅｇｌｅｒ－Ｎａｔｔａ丙烯聚合复相催化剂的研究进展。     

均匀设计及其在捷联惯导系统精度分析中的应用

本将均匀设计思想应用于捷联惯系系统精度分析,研究了IMU误差对捷联惯导系统定位精度的影响,建立了位置偏差的回归模型,分析了精度影响因素的主次,并研究了陀螺仪与加速度计性能指标之间的匹配问题。     

基于数字滤波的激光陀螺数字信号处理算法

基于Sagnac效应的激光陀螺,信号输出为天然的数字形式,高速数字信号处理器为数字滤波提供了硬件平台,在现有研制精度和工艺水平下,激光陀螺输出信号的滤波算法好坏直接影响其精度。采集激光陀螺0.25 ms原始测试数据,并以此为研究对象,首先采用改进的FIR、IIR滤波算法进行了处理,然后从算法的实时性、处理精度等方面讨论了改进算法的优缺点,最后为激光陀螺选定了最优的滤波算法:IIR滤波+13阶FIR滤波。试验表明,相对于34阶FIR滤波,选定的滤波算法在不减低系统精度的基础上,将系统的时延从传统的3.625 ms降至1.805 ms左右,极大提高了制导系统的实时性,具有重要的工程参考价值。     

简化UKF滤波在SINS大失准角初始对准中的应用

基于欧拉平台误差角的概念提出了大失准角误差条件下的捷联惯导系统（SINS）非线性初始对准误差模型,该模型无法再用经典的加性噪声模型描述。为了降低滤波计算量,在系统模型噪声和量测噪声均为复杂加性噪声并且量测方程是线性方程时,推导了简化的UKF（unscented Kalman filter）滤波方法,简化UKF滤波公式显示：除通过非线性状态方程使用UT（unscented transformation）变换进行状态及其方差预测外,其它滤波步骤与标准Kalman滤波完全相同。最后,对静基座下SINS初始对准进行了仿真试验,结果表明大失准角条件下的SINS误差模型和简化UKF滤波估计方法是有效的。     

捷联惯性测量组件中内杆臂效应分析与补偿

在实际捷联惯性测量组件(SIMU)中,三个加速度计本质上测量的是SIMU上三个不同点处的加速度,如果把这些加速度当作来自于理想"点测量组件"的输出进行惯性导航解算,会从原理上引起导航误差,即内杆臂效应误差.假设SIMU中三个加速度计敏感轴互相垂直并且相交于一点,在SIMU绕某个固定坐标轴作角振动的条件下,分析了内杆臂效应的产生机理,得出内杆臂效应引起导航速度误差的规律:速度误差与角振动中心位置无关,与加速度计敏感点至交点的杆臂长度成正比,也与角振动频率成正比.提出内杆臂效应补偿的方法是将加速度计敏感点处的加速度测量值折算至它们的敏感轴交点上.