基于复小波包分形理论的爬壁机器人故障检测

通过研究爬壁式机器人的控制和运动特征，提出一种基于复小波包分形理论的故障检测方法．利用复小波包的平移不变性，将爬壁式机器人传感器输出信号分解成独立的频谱，并进行阀值处理和重构，从而有效去除高频噪音并提取故障的特征频率；依据信号分形维数的多尺度不变性，在嵌入维数空间，采用维数最大距离法，确定复小波包域故障信号的关联雏数．仿真实验表明，爬壁式机器人在各种异常工作模式下的故障信号关联维数能比较真实地反映其故障状态空间，同时也验证了故障信号的关联维数低于正常信号的关联维数作为故障发生与否的定量判据的正确性．     

毛细管电泳测定物质三元相互作用体系的结合系数

毛细管电泳一般只能对二元结合体系的结合常数进行测定。研究了三元相互竞争体系的毛细管电泳测定方法,测定了金属锌离子与酒石酸和半胱氨酸以及锌离子与乳酸和半胱氨酸两个三元结合体系的结合常数,并以此比较了两种锌形态与半胱氨酸结合能力的大小。本法可用于测定两配体相互竞争结合体系的结合常数。     

胶结砂砾石层面直剪试验及破坏行为细观研究

本文采用宏观试验和细观模拟相结合的方法研究胶结砂砾石层面在剪切过程中的破坏行为．首先进行了不同法向应力作用下的胶结砂砾石层面直剪试验,获得了不同的剪切面破坏特征：随着法向应力的不断增加,剪切破坏面凹凸起伏程度、骨料脱落现象越发明显．其次为了深入探究层面破坏现象,按照室内试验采用的骨料级配粒径建立细观颗粒数值模型,结合物理试验对模型进行参数标定,并进行数值模型的层面直剪模拟和细观分析．结果表明,数值模型可以再现宏观直剪试验层面破坏特征;法向应力越大,层面区域颗粒发生错动和翻转的数量越多;层面破坏方式为颗粒间的张拉和剪切混合破坏,裂隙均集中在层面位置,随着法向应力的增加,裂隙的集中区域逐渐由“面”向“带”转变．     

单矢量水听器加窗直方图算法目标探测性能分析*

单个矢量水听器直方图算法具有良好的鲁棒性和目标方位估计性能,该文对直方图算法目标探测性能进行了分析和总结,并提出了一种基于目标方位估计的水中目标自主探测与跟踪算法,该算法可实现水中目标有无自主检测。仿真和消声水池测试结果表明,直方图算法实现目标自主跟踪所要求的信噪比需大于-7 dB,此时测向误差约为8°,-3 dB方位谱宽度在20°左右。海上试验数据分析表明,直方图算法对航速8.4 kn的水面航船在距离13.8 km范围内,可实现全程目标探测和跟踪,测向误差最优可达5?,在距离2 km时-3 dB方位谱宽度可达10°左右。     

亲和毛细管电泳间接紫外检测法测定金属络合物的亲和常数

 采用亲和毛细管电泳间接紫外检测方法 ,根据“峰漂移”模型 ,通过迁移时间的测定 ,可以获得在水体系中有极低亲和常数的金属络合物的亲和常数。将该方法分别应用于镁离子 柠檬酸体系和锰离子 酒石酸体系 ,在 pH为 5 .0 1,运行电压为 2 0kV ,缓冲溶液组成为咪唑和醋酸的条件下 ,测定了缓冲溶液中加入不同浓度配体后金属离子迁移时间的变化 ,经过数据处理后得出它们的亲和常数对数值分别是 3.2 7和 2 .2 8,与文献值较为一致。该方法适用于结合比为 1∶1的金属络合物的亲和常数的测定。