基于预测控制的非连续路段下移动机器人的轨迹跟踪

针对非连续路段下的轨迹跟踪问题,设计了基于观测型的预测控制器。首先建立了移动机器人的运动学模型,根据机器人的运动学模型得出了其位姿误差微分方程;然后在轨迹跟踪问题的基础上,设计了系统的观测模型,通过将预测控制器与系统的观测模型结合,设计了观测型预测控制器;最后再MATLAB环境下,利用本文所设计的控制器对移动机器人在非连续路段下的轨迹跟踪问题进行仿真,并将仿真结果与PID控制器控制的仿真结果进行对比,由仿真结果可以看出,本文所设计的控制器具有很好的鲁棒性、快速性及稳定性,可适用于移动机器人的轨迹跟踪的研究。     

多移动机器人的目标跟踪研究

本文主要对低温真空球罐三维可视化温度在线监测系统进行介绍,在真空球罐外罐内壁、内罐外壁、夹层、垂直支架等部位安装温度传感器,通过LabVIEW数据采集板卡实时采集温度信号,在Pro－E中建立球罐三维模型,划分网格后导入到LabVIEW环境中,将采集到的温度信号通过空间插值算法映射到模型中,直观显示真空球罐的整体温度信息,同时,通过LabVIEW三维模型场景对象属性节点和方法节点开发了模型隐藏、剖分、透视以及拾取传感器点等多样化功能,该套在线监测系统已经投入使用,整体性能表现优异,尤其是直观新颖的三维可视化操作界面受到操作人员的一致好评。     

基于MST雷达垂直风速的大气温度剖面反演

本文主要利用MST(mesosphere-stratosphere-troposphere)雷达垂直风速时间序列进行频谱分析,计算B-V(Brunt-V?is?l?)频率,再根据B-V频率和温度的关系,本文建立了离散的温度反演模型,最后反演得到了全高度的温度剖面.通过计算温度剖面和探空仪实测温度剖面比较可见,二者的符合度非常高,变化趋势也完全一致.本文还进一步讨论了,利用B-V频率和MST雷达的水平风速还可以计算理查德森数,通过理查德森数可以很清晰的判断大气的稳定性,进而可以量化大气很多动力学特征以及解释大气中的很多波动现象.因此,B-V频率的获得是MST雷达对大气动力学研究的又一贡献,它可以准确地反演大气的温度剖面,同时获取大气动力学稳定性参数.     

钻井布局模型

本文的关键思想是找出在变化中的不变量 .对于第一小题 ,作者发现可以把所有的点“移到”一个方格中 ,而它们相对网格结点的距离不变 ,这样问题就得到了大大的简化 .对于第二题 ,本文发现坐标变换时各点之间的欧氏距离不变 ,利用各点的距离关系 ,给出一系列的判定条件 ,最后用优化算法 (充要条件 )判定 .第二题的算法对于第三题也是通用的 ,因此第三题应用第二题的方法来解决     

2,4,4''-三氯-2''-硝基二苯醚合成方法的改进

利用相转移催化法合成了2，4，4’-三氯-2’-硝基二苯醚，对催化剂的选择进行了研究，提高了硝基二苯醚的收率。获得了最佳反应条件，控制反应温度110-120℃，反应时间12h。产品收率为92.4％。     

新型电离层斜向返回探测系统接收机设计

设计了基于VXI总线的中频数字化短波雷达接收机，用于相位编码脉冲压缩雷达体制的新型电离层斜向返回探测系统．采用了真对数放大器和16位AD变换器实现大动态范围，正交数字双通道零中频匹配滤波处理信号，内置可闭锁接收机的高速电子开关．试验表明，真对数放大器能有效改善接收机动态范围；对比原系统使用过的VX13250接收机性能指标，证明新接收机适合新一代系统探测需要．收发隔离和闭锁功能良好、结构紧凑、全软件操作控制．     

气相色谱法测定水中甲胺磷含量

应用气相色谱法测定水中甲胺磷含量。取水样50.00mL旋转蒸发至近干,用乙酸乙酯提取3次,每次用5mL,收集提取液于浓缩管中,浓缩至1mL供气相色谱分析。用HP-1701毛细管色谱柱分离,火焰光度检测器检测。甲胺磷的质量浓度在0.050~1.00mg·L-1范围内与其峰面积呈线性关系,检出限(3S/N)为0.001mg·L-1。在3个浓度水平上进行加标回收试验,回收率在84.0%~91.2%之间,测定值的相对标准偏差(n=5)在3.4%~5.9%之间。     

2,4,4′-三氯-2′-硝基二苯醚合成方法的改进

利用相转移催化法合成了2,4,4′-三氯-2′-硝基二苯醚,对催化剂的选择进行了研究,提高了硝基二苯醚的收率。获得了最佳反应条件,控制反应温度110-120℃,反应时间12h。产品收率为92.4%。     

武汉多功能电离层探测系统

武汉大学电离层实验室研制的短波电离层探测系统是一部单站雷达,发射长编码调相脉冲串信号获得高脉冲压缩增益,并在脉冲间隔期间接收回波.在系统中加入了高精度频率源和GPS接收机,以实现系统间的频率和时间同步.单台系统可用于单站斜向返回探测和垂直入射探测,两台系统配合工作可实现双站斜向返回探测和斜入射探测.经多次实验得到了高质量的单站和双站斜返电离图、斜测电离图和垂测电离图.     

气相色谱法测定水样中硝基苯类化合物含量

提出了气相色谱法测定水样中硝基苯类化合物的含量的方法。水样经乙酸乙酯-苯-乙醚(2+1+0.02)混合溶剂提取,采用HP-1701毛细管色谱柱(30m×0.25mm,0.25μm)分离,用微电子捕获检测器测定。9种硝基苯类在11.5min内达到完全分离,其线性范围在质量浓度0.001～5.0mg.L-1之间。方法的回收率在92.0%～108%之间,测定结果的相对标准偏差(n=5)均小于5.0%。