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针对放射源搜寻过程中难度大、定位精度低等问题，提出了一种适用于移动机器人的自主寻源方法。该方法利用移动机器人搭载辐射探测器采集的剂量计数值，根据γ射线的衰减规律建立辐射衰减模型；在机器人前进的过程中利用粒子滤波算法对放射源的参数进行实时估计；采用高斯分布函数对重采样后的粒子进行自适应更新，保证重采样后的粒子具有多样性；根据辐射环境创建机器人路径规划模型，采用人工势场法规划机器人的自主寻源路径。实验在Matlab下进行了仿真验证，结果表明，该方法在有遮挡环境下能够搜寻到未知的单点源，同时自适应更新能够提高算法的稳定性，缩小寻源误差。 相似文献
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针对核设施退役、核应急处置过程中放射性分布信息的可视化需求，提出了一种基于Kinect与γ相机图像信息融合的放射性区域重建与定位方法。首先，基于γ相机的特殊成像方式，构建了Kinect与γ相机组合成像模型，并完成相机组合联合标定；其次，基于视觉地图构建方法，建立了核辐射环境稠密点云地图并得到Kinect位姿；然后，提取γ相机图像中的放射性分布信息，根据相机组合模型计算地图中的放射性区域点云；最后，基于最小包围盒对γ相机成像的中心区域进行三维定位。在实验中，通过将Kinect和γ相机数据同步与空间对齐，在少量γ相机图像的情况下，实现了单个点源的三维分布重建模型与辐射场景地图的融合。在8×12 m2的实验室环境中点源定位的均方根误差为0.11 m，证明了本文方法的有效性。 相似文献
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数学开放性问题是目前数学教育界比较认同的一类问题,它是指那些条件不完备,结论不确定,解题策略多样化的数学问题.它给学生的数学学习于探索的空间,使问题的解决成为一个探索的过程.一、借用开放性趣味题,激发学生探究的兴趣在新知识的导入中,巧设趣味性的,新颖奇特的开放性问题,能诱发学生的好奇心,激发学生的探究兴趣,调动学生学习的主动性和积极性.例如在六年级代数式的课题引入中,我给学生出了这样一道题:每一个同学心里想一个10以内的数,按如下要求心算,把结果记在心里:“把你想的这个数加上7,再乘以2,再减去6,再除以2,再减去原来的那… 相似文献
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