Ad Hoc网络中的区域划分和资源分配问题

建立了Ad Hoc网络中的区域划分和资源分配的模型,重点对网络的最少小区数覆盖、抗毁性、节点分簇等问题进行了研究,并对节能性、通信质量评估进行了初步探讨.     

基于几何分析的机械臂运动路径规划问题研究

设计了分步-搜索逼近算法,解决了六自由度机械臂的位姿逆运算问题,使机械臂完成指尖到达指定目标点、沿指定曲线轨迹移动等动作.针对避障问题,设计了扫描截面的避碰算法.在此基础上,给出了机械臂作业的通用算法,并对所建模型和算法进行了实际检验.最后,分析了机械臂的设计参数,并提出了改进建议.