基于Ackermann模型的全轮转向电动汽车的随动跟踪控制策略研究

本文提出了一种新型的基于Ackermann模型的全轮转向电动汽车的随动跟踪控制系统,该随动跟踪控制的思想是：当四轮中出现有车轮运动受阻使得车轮转向和驱动的转速徒降,此时其它的车轮将不执行整车控制系统的运动指令,转而去跟随受阻车轮的运动状态,直到受阻车轮脱离困境后,四个车轮再各自执行整车控制系统的运动指令。该控制系统是由转向控制、驱动控制和CAN总线网络系统组成的复杂的电气系统。该控制系统的优势在于：不仅能实现四轮独立转向四轮独立驱动控制的功能,而且在不平路面上车轮失步情况下,各轮转向角能自动随动同步协调,有效地防止磨胎现象。实验结果表明,该动力随动控制系统控制实时同步性好,响应速度快,能使四个轮子在转向和差速过程中达到和机械连接一样的刚度要求。     

芜菁叶汁对环磷酰胺致小鼠突变的拮抗作用

用清洁级ICR小鼠作动物整体试验，通过小鼠髓嗜多染红细胞（PCE）的微核试验，小鼠骨髓染色体畸变试验等方法，测定芜菁叶汁对环磷酰胺（Cyclophsopamide，以下简称CP）引起遗传物质损伤的保护拮抗效应，灌胃（ig)不同剂量叶汁均使小鼠骨髓PCE微核率、骨髓染色体畸变率有所下降，且具有明显的剂量效应，芜菁叶汁对环磷酰胺引起小鼠的损伤具有明显的拮抗作用，提示芜菁叶汁具有一定的抗突变作用。     

CDE、CDUS检查评估活动期强直性脊柱炎患者骶髂关节炎的价值

目的探讨彩色多普勒能量图（CDE）、彩色多普勒超声（CDUS）检查评估活动期强直性脊柱炎（AS）患者骶髂关节炎的应用价值。方法对36例活动期AS患者的72个骶髂关节进行MRI检查,筛选出存在活动性炎症的63个骶髂关节（病例组）及25例健康志愿者的50个骶髂关节（对照组）作超声检测,对比血流显示率、血流丰富程度（半定量分级）及血流阻力指数（RI）,并对治疗后病情缓解的31例AS患者的54个骶髂关节行CDE、CDUS检查,对比活动组及病情缓解组的血流显示率、血流丰富程度及血流RI。结果病例组骶髂关节内部或周边血流显示率（90.5％）较对照组（52.0％）高,两组间差异有统计学意义（P=0.000）;病例组以2～3级多血流为主,而对照组以0～1级少血流为主,病例组与对照组间骶髂关节血流丰富程度的差异有统计学意义（P=0.000）;病例组平均动脉血流RI为0.57±0.07,较对照组的0.78±0.11低,两组间差异有统计学意义（P=0.000）。活动组的平均动脉RI 0.57±0.08较病情缓解组0.69±0.09低,两组间差异有统计学意义（P=0.000）;而活动组与病情缓解组的骶髂关节内部或周边血流显示率及血流丰富程度差异均无统计学意义（P=0.086、0.052）。结论彩色超声可显示骶髂关节异常血流信号,尤其是低阻血流信号为诊断AS患者骶髂关节炎并评估其活动性提供了重要的参考依据。