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1.
2.
计算机视觉的飞速发展, 使得采用视觉技术辅助无人船航行成为可能. 在无人船巡航过程中, 获取船体航向是航行控制的必备基础. 特征匹配是无人船相关视觉技术中的重要部分, 是目标识别和定位等功能的关键步骤. 获取无人船运动姿态的基本步骤是对图像前后帧进行有效的特征提取和匹配. 针对水域环境中的图像静态特征提取速度慢、精度低的问题, 本文提出一种图像匹配方法以求取无人船的航行姿态角. 首先对图像预处理, 并对有效区域进行特征提取. 其次, 设计一种基于描述子相似度的初始特征匹配策略. 再其次, 筛选特征匹配对, 优化模型参数. 最后, 通过前后帧旋转矩阵计算航行姿态角. 实验表明, 该方法能有效提取无人船的航行姿态角. 相似文献
3.
采用三维势流理论及多体动力学理论建立了波浪中近距离并行航行多船波浪作用力及运动响应的计算模型.为考虑航速效应对船体间自由面的影响,采用三维移动脉动源Green(格林)函数来模拟船间的辐射波及绕射波.采用该数学模型求解了零航速及有航速情形下两船近距离并行时的流体动力项及运动响应,和模型试验结果比较验证了方法的可靠性.将该方法推广至三船并行航行的情形,重点分析了三船并行时水动力干扰和两船并行时水动力干扰的差异. 相似文献
4.
建立一种利用高效液相色谱结合荧光检测器准确测定2-噁唑烷酮含量的方法。样品中的2-噁唑烷酮和占吨氢醇在60℃的条件下衍生70 min后,直接进样分析。采用月旭XB-C18色谱柱,流动相为0.02 mol/L乙酸钠水溶液和乙腈,检测器波长为λex=213 nm,λem=308 nm,流速1.0 mL/min,柱温35℃的条件下。2-噁唑烷酮浓度在0.5~50.0mg/mL时,线性关系良好(R2=0.9995),检测限和定量限分别为0.005 mg/L、0.016 mg/L。该方法准确、灵敏、快速,适用于2-噁唑烷酮含量的检测。 相似文献
5.
基于绳 船模型拓展性地探究了斜绳上点的速度、 加速度, 结果表明: 斜绳上各点的速度、 加速度的大
小、 方向均不同; 深化了绳 船模型的运动学认识 相似文献
6.
【例1】如图1所示,质量为2m的木板停在光滑的水平面上,其左端有质量为m,可视为质点的遥控电动赛车,由静止出发,经过时间t后关闭电动机,此时赛车速度为v1,赛车在木板上滑行一段距离后,恰好停在木板的右端.若通电后赛车以恒定功率P行驶,赛车在运动过程中受到木板的摩擦阻力恒 相似文献
7.
以间苯三酚为起始原料,在伊顿试剂的催化作用下,与不同取代水杨酸反应合成1,3-二羟基呫吨酮类化合物3a~3l 12个,收率63%~87%,并探讨了反应机理及结构-反应活性关系.利用紫外分光光度法测定了所合成化合物对亚硝酸盐的清除作用,结果表明,在37℃、pH 3及反应时间为30 min条件下,1,3-呫吨酮类化合物对亚硝酸根均有较好的清除作用,其中化合物3f和3b的清除作用最强,清除率达34%.同时对1,3-二羟基呫吨酮类化合物清除亚硝酸盐的作用机制及构效关系进行了探讨. 相似文献
8.
化妆品中2种限用呫吨染料的高效液相色谱检测 总被引:1,自引:0,他引:1
建立了化妆品种中2种限用呫吨染料酸性黄73和溶剂橙16的高效液相色谱/二极管阵列检测器检测方法。在ODS C18反相色谱柱上,流动相为0.1 mol/L乙酸铵-甲醇-乙腈(体积比为65:17.5:17.5)等度洗脱,检测波长为492 nm,柱温35℃,流速1.0 mL/min。以保留时间定性,外标法定量。在5~500μg/mL范围内,酸性黄73和溶剂橙16的质量浓度与各自相应的峰面积呈现良好的线性关系,仪器检出限均为0.5μg/mL。样品前处理方法采用甲醇作溶剂超声提取,酸性黄73和溶剂橙16的加标回收率分别在91.2%~106.2%和93.2%~101.5%范围内。 相似文献
9.
在碘化亚铜、四丁基溴化铵和磷酸钾存在下,9,9-二(4-羟基苯基)呫吨(1)和4-甲基碘苯(2)于N,N-二甲基甲酰胺溶剂中发生Ullmann偶联反应,加热回流反应24h,以95%的产率合成了中间体——9,9-二[4-(4-甲基苯氧基)苯基]呫吨(3),继而加入催化量的N-溴代丁二酰亚胺并在光照条件下,将中间体3氧化得到一种新型芳香族二羧酸——9,9-二[4-(4-羧基苯氧基)苯基]呫吨(4),其产率为84%,二步反应总收率为79.8%。目标化合物4经1HNMR、13CNMR、IR和元素分析测试技术确定了其结构。该法具有原料易得,操作简单,反应条件温和,收率高等优点。 相似文献
10.
拉船问题中的矢量投影概念 总被引:1,自引:0,他引:1
本文形象地、动态地、全面地分析了船及绳上不同点的速度,从而澄清了拉船问题中的矢量投影概念的模糊认识。 相似文献