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1.
2.
针对移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)中观测噪声随时间变化及粒子滤波(PF)中粒子多样性易丧失问题,提出基于变分贝叶斯优化的近邻采样PF-SLAM算法。采用高斯混合模型对时变的观测噪声建模,使用变分贝叶斯方法,迭代估算出混合模型中的未知参数;同时根据粒子权重将粒子划分为保留粒子和调整粒子,通过两种粒子间的近邻位置分布关系优化调整粒子位置,在处理时变观测噪声同时,解决粒子多样性丧失问题,使得优化的粒子集更好地表示机器人位置概率分布。实验表明,改进算法与传统PF-SLAM算法相比,定位与建图误差降低76%,较期望最大化算法下的定位与建图误差降低了54%,进一步验证了所提算法的可行性与有效性,为移动机器人同时定位与建图提供一定参考。 相似文献
3.
深入了解各种功能基团与铀酰离子的络合行为有助于设计和开发高效海水提铀吸附剂. 本工作通过密度泛函理论(DFT)方法系统地研究了两种典型铀酰络合配体吡啶-2,6-二羧酸(H2DPA)和戊二酰偕亚胺二肟(H2A)与铀酰离子及碳酸根离子形成的配合物的结构、成键性质以及热力学稳定性. 研究结果表明, 所有配合物中, 配体与铀酰离子之间具有不同强度的共价相互作用. 由于H2A配位时发生了质子重排, 而且配体的解离能较高, 使其更难与[UO2(CO3)3]4-发生取代反应, 因此H2DPA配体是海水提铀中一种潜在的有效配体. 本工作的相关研究结果为海水提铀中高效吸附基团的设计和开发提供了理论线索. 相似文献
4.
基于熔石英材料在CO_2激光作用下的温度分布和结构参数变化的计算结果,对熔石英损伤修复中的气泡形成和控制进行了研究.针对损伤尺寸介于150—250μm之间的损伤点,提出了一种能够有效控制气泡形成的长时间低温预热修复方法.基于低温下熔石英材料结构弛豫时间常数较长的特点,该方法在不引起熔石英材料结构发生显著变化的同时,能够解吸附表面和裂纹处所附着的气体和杂质,可有效降低裂纹闭合过程中气泡形成的概率.实验结果表明,长时间低温预热修复方法的成功修复概率可达到98%. 相似文献
5.
浮选药剂中典型污染物PASH 的GC-MS检出 总被引:2,自引:0,他引:2
有机含硫芳香化合物(PASH)性质稳定,不宜降解,毒性极强,且比多环芳烃和含氮杂环化合物更具致癌性[1,2].PASH包括含芳基的硫醇、硫醚、二硫代物噻吩及其同系物,还有苯并噻吩类、二苯并噻吩类. 相似文献
6.
7.
8.
使用奇点理论和群论方法对奇异黎曼度量之下的 Γ-等变分歧问题进行了研究 ,给出了 Γ-等变分歧问题中的Γ - C°接触等价的一个判别条件 ,推广了 Percell P B,ZOU Jian- cheng,Sun W Z关于分歧问题有限决定性C0理论中的有关结果 .证明将在文章的下半部分给出 . 相似文献
9.
该文讨论了分支问题开折的强(r,s)稳定性及弱(r,s)稳定性,并给出了(r,s)无穷小稳定性、强(r,s)稳定性及弱(r,s)稳定性的等价性. 相似文献
10.
建立了SPME涂层中硅烷化衍生化样品预处理方法,并用于葡萄酒中白黎芦醇的测定。SPME硅烷化的反应动力学过程研究表明,涂层中硅烷化反应遵循假一级反应动力学,高温条件下硅烷化试剂会破坏极性聚丙烯酯(PA)涂层。 相似文献