两轴转台位置伺服系统自适应鲁棒控制

针对某两轴随动转台运行时负载与参数变化大、轴间耦合干扰作用强的特点,将自适应鲁棒控制策略应用到其位置伺服系统控制器设计中,并证明了稳定性;由于控制律中含有采集信号的高阶微分项,为避免采集噪声对控制精度的影响,采用微分观测器,以减小其影响;仿真结果表明,相对于PID及传统自适应鲁棒控制器,使用该控制方法后,系统跟踪精度明显提高,且控制输入更加平滑,具有较好的瞬态与稳态性能。     

基于连续可微摩擦模型的直流电机扰动补偿自适应控制

探讨了人参与和主导的信息融合技术,阐述了人所承担的重要作用和人在环中的信息融合实现方式,针对应用提出一种目标综合识别模型,建立了人机协作的识别融合处理框架,以及预处理、数据关联、证据综合、融合推理、识别判定等环节的处理模型,充分结合人的认知思维与机器高速精确计算的优势,为解决相关实际问题提供一种可行技术途径。