基于自适应模糊PID的无人机四维航迹控制研究

为了提高无人机执行任务的能力,在对三维导航研究的基础上,进行了包括按时到达目标点的四维导航系统设计,给出了导航过程中高度和速度的求解方法。然后分别设计了基于自适应模糊PID的高度和速度控制器,并将其用于无人机的四维导航中。仿真结果表明,与传统的PID控制相比,基于自适应模糊PID设计的控制器能明显改善控制器性能,具有超调小、响应快、稳态精度高的优点,能够精确实现无人机的四维航迹控制。     

HPLC法测定杠板归中槲皮素-3-O-β-D-葡萄糖醛酸及槲皮素的含量

建立了高效液相色谱法同时测定杠板归中槲皮素-3-O-β-D-葡萄糖醛酸和槲皮素含量的方法.采用Lichrosher 5-C18色谱柱,以甲醇-0.05％磷酸水溶液为流动相,梯度洗脱,流速为1 mL/min,紫外检测波长为258 nm,柱温为25 ℃,2种化合物在30 min内均得到较好分离.槲皮素-3-O-β-D-葡萄糖醛酸和槲皮素的线性范围分别为0.0376～3.9200 mg和0.0042～0.4400 mg,检出限和定量下限分别为2.509、0.282 ng和6.272、0.702 ng,方法的平均回收率分别为99％和98％.运用该方法对不同产地杠板归药材中的2种黄酮类化合物进行测定,并得出二者含量的比例.方法快速简便,灵敏准确,重现性好,可作为杠板归药材的质量控制方法.