ON UNILATERALLY CONSTRAINED MOTIONS OF RIGID BODIES SYSTEMS

ＯＮＵＮＩＬＡＴＥＲＡＬＬＹＣＯＮＳＴＲＡＩＮＥＤＭＯＴＩＯＮＳＯＦＲＩＧＩＤＢＯＤＩＥＳＳＹＳＴＥＭＳＬｉＨｏｎｇｂｏ（李洪波）（ＭＭＲＣ，ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＳｙｓｔｅｍｓＳｃｉｅｎｃｅ，ＡｃａｄｅｍｉａＳｉｎｉｃａ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８０...     

四元数的复数形式及其在6R机器人反解中的应用

把四元数应用于平面旋转的特殊情况,并把旋转角度的正弦、余弦改写为复指数形式,导出平面四元数的两个复数形式的基.利用这两个基可以把表示三维变换的四元数和对偶四元数改造为复数形式,得到复数形式四元数的4个基和复数形式对偶四元数的8个基,以及它们之间乘法运算的运算法则.通过把它们应用到空间$6R$机器人的位移反解问题,证明了Dixon结式展开后的次数为16次,而不是形式上的24次,并且得到单变量的16次方程.     

四维Minkowski空间上零括号代数的复括号和复差分表示

提出了四维Minkowski空间上零括号代数的复括号和复差分 (BCD) 括号,
将长括号的相等判定问题由指数复杂度改进为多项式复杂度. BCD
括号也可以直接用于长括号多项式的计算．     

大型超市防盗优化策略研究

考虑了如何从选择恰当的人数和合适的设施布置两方面出发来增强超市的‘防盗’性能,以综合经济效益最佳为优化目标,给出了组合优化的数学模型,对大型超市和连锁超市具有较高的使用价值.     

Mo-V-Te-Nb-O催化剂上丙烷选择氧化制丙烯酸Ⅰ.催化剂的制备条件及稳定性

 研究了催化剂的制备条件(焙烧方式、焙烧气氛和焙烧温度)对Mo-V-Te-Nb-O上丙烷选择氧化制丙烯酸反应的影响. 结果表明,制备条件对催化剂的催化性能具有很大的影响. 与敞开式焙烧制得的催化剂相比,封闭式焙烧制得的催化剂具有较高的丙烯酸选择性,但丙烷转化率较低. 在空气中焙烧制得的催化剂对丙烯酸无选择性,但在氮气和氩气中焙烧制得的催化剂具有很高的丙烷转化率和丙烯酸选择性. 随着焙烧温度的升高,丙烷转化率降低,丙烯酸选择性升高,适宜的焙烧温度为600 ℃. 催化剂制备条件对催化剂的晶相结构也具有重要的影响. 在惰性气氛中采用600 ℃下封闭式焙烧制得的Mo-V-Te-Nb-O催化剂经210 h反应后,丙烷转化率保持为19%,而丙烯酸选择性持续升高,由32%升至50%.     

基于共形几何代数的几何分解及程序实现

本文主要讨论了利用共形几何代数来进行几何定理中的几何构型进行几何分解的算法以及它的程序实现问题.利用这个算法可以给出几何量之间的定量依赖关系.所实现的程序能够给出一些较为复杂的几何命题的自动分解的结果.     

关于刚体系统的单侧约束运动

本文研究了一大类刚体系统的单侧约束运动的局部和整体性质．主要结论是；局部地，这类系统的运动相当于某带过黎曼流形上的质点的运动；整体地，在能量守恒的假定下．这类系统相当于某带边黎曼流形上的台球系统．     

新型树形化合物1,3,5-三-[7-(7-甲基-2,2-二-(2,2-二羟甲基-3-羟基丙氧基羰基)-6,8-二氧杂螺[3.5]-壬基)]苯的合成

以丙酮和甲酸乙酯为原料, 在醇钠的作用下合成了1,3,5-三乙酰基苯(1). 1与二溴新戊二醇在酸的作用下发生缩酮化反应, 制成1,3,5-三-(1-甲基-2,6-二氧杂-4,4-二溴甲基环己基)苯(2). 2与5,5-二甲基-4,6-二氧杂-1,3-环己二酮在乙醇钠的作用下合成了1,3,5-三-[7-(7-甲基-2,2-二-乙氧羰基-6,8-二氧杂螺[3.5]-壬基)]苯(3). 将3在氯仿中与季戊四醇进行酯交换反应得到产物1,3,5-三-[7-(7-甲基-2,2-二-(2,2-二羟甲基-3-羟基丙氧基羰基)-6,8-二氧杂螺[3.5]-壬基)]苯(4). 收率为47.7%. 标题化合物及中间产物使用IR, ¹H NMR和MS或元素分析进行了表征.     

Silicalite-1膜反应器中的丙烷芳构化

在丙烷芳构化反应中，氢气起着相当重要的作用；根据理论分析，消除氢气将会有利于芳构化反应的进行。在Ｓｉｌｉｃａｌｉｔｅ－１沸石分子筛膜反应器，丙烷芳构化反应中的芳烃选择性提高了１０％－２０％。针Ｓｉｌｉｃａｌｉｔｅ－ｌ膜反应器与氧化铝膜反应器中的反应结果相比较，表明膜反应器效果不仅取决于膜的渗透选择性，而且还取决于膜的渗透率。     

丙烷在无机膜反应器中的芳构化

研究了在固定床反应器和膜反应器中的丙烷芳构化，考察了ＨＺＳＭ－５担载的Ｇａ和Ｐｔ－Ｇａ催化剂对反应的影响。结果表明，采用无机膜反应器可以提高丙烷芳构化选择性，从而提高芳烃收率达１０％以上。在膜反应器中，低碳烷烃选择性降低，烯烃选择性增强。固定床相比，膜反应器在低温时对芳构化反应的促进作用最为显著，但是随着温度升高，其促进作用减弱。