基于变分贝叶斯优化的近邻采样 PF-SLAM 算法

针对移动机器人同时定位与地图构建（SLAM）中观测噪声随时间变化及粒子滤波(PF)中粒子多样性易丧失问题,提出基于变分贝叶斯优化的近邻采样PF-SLAM算法。采用高斯混合模型对时变的观测噪声建模,使用变分贝叶斯方法,迭代估算出混合模型中的未知参数;同时根据粒子权重将粒子划分为保留粒子和调整粒子,通过两种粒子间的近邻位置分布关系优化调整粒子位置,在处理时变观测噪声同时,解决粒子多样性丧失问题,使得优化的粒子集更好地表示机器人位置概率分布。实验表明,改进算法与传统PF-SLAM算法相比,定位与建图误差降低76%,较期望最大化算法下的定位与建图误差降低了54%,进一步验证了所提算法的可行性与有效性,为移动机器人同时定位与建图提供一定参考。     

基于洗瓶的泡腾片探究实验

利用洗瓶为基本仪器完成对泡腾片中NaHCO3的含量的探究,用该方法还可以测定CO2的摩尔质量.     

Design and studies on the traveling wave transverse RF deflecting structure

With the development of free electron laser (FEL) and the international linear collider (ILC), the electron bunch length is getting smaller and smaller. The traveling-wave transverse RF deflecting structure is an important part of the RF deflecting method for bunch length measurement and phase space diagnostics. The operation mode in RF deflector is the ``TM₁₁-like' mode. Since the TM₁₁-like mode in this structure has a pair of degenerate dipole modes, two additional holes are provided on either side of each iris to stabilize the mode. The simulation and optimization have been done. A prototype has been fabricated and tested. The cold test results have been compared with the simulations of the first three modes.     

100 MeV电子直线加速器的物理设计

 能量为100 MeV左右的高性能电子直线加速器是第三代同步辐射光源注入器和自由电子激光注入器的重要组成部分，采用热阴极栅控电子枪、聚束系统和4根SLAC型加速管作为加速器主体结构，一套45 MW的速调管调制器系统和波导系统作为微波功率源系统。设计中，使用了国际通用的模拟软件对加速器的动力学特性进行了数值模拟和参数优化，电子束能量达到100 MeV以上，能散小于1%，归一化发射度小于30 mm·mrad。     

利用相干渡越辐射测量电子束团长度的分析与计算

利用相干渡越辐射(CTR)测量短和超短电子束团长度是国际上束测领域新发展的频域测量技术.文中理论分析和数值计算了北京自由电子激光装置的皮秒级的射频电子束团序列产生的CTR,当辐射波长在长于束长(4ps)时,渡越辐射发生相干增强效应;与非相干渡越辐射相比,当λ≥2πσz时,增强的倍数约等于束团中粒子的数目(10⁸);CTR从亚毫米波到毫米波段呈宽带连续谱特性;渡越辐射能量主要集中在轴线附近,宏脉冲辐射能量高达几毫焦.设计采用偏振型束团长度测量系统,利用CTR自相关技术,实验测量该束团序列的纵向长度,并藉助傅里叶变换光谱法,推求束团电子分布.     

BFEL激光能量的计算

 为进一步提高BFEL的小信号增益和确定激光能量等性能参数，用定态和非定态程序对BFEL激光的能量进行了计算和分析。计算结果表明:采取适当措施，将电子束的发射度由50 pmm·mrad降低到30 pmm·mrad，电子束宏脉冲宽度由5.0 ms增加到6.5 ms，激光传输效率由40%增加到80%，BFEL的小信号增益将由16%增大到28%，输出激光的能量也将提高近一个量级。     

ODN-铈配合物定位水解切断DNA的研究

合成了能定位水解切断DNA的ODN-铈配合物人工核酸定位水解切断试剂. 使用HPLC对5′-EDTA-P-10 mers ODN进行了表征; 运用荧光光谱研究了5′-P-10 mers ODN和单链DNA之间的杂交反应, 证实合成的人工核酸定位水解切断试剂能够识别底物DNA, 并与之结合; 电泳实验结果表明该人工定位切断试剂具有良好的定位水解切断单链DNA的效果, 并对人工定位切断试剂切断DNA的位点进行了探讨. 该人工定位切断试剂可作为核酸工具酶在分子生物学和遗传工程中广泛应用.     

BEPC静电分离器分路阻抗和功率损耗研究

通过测量BEPC静电分离器各主要模式的分路阻抗,分析了BEPC运行过程中静电分离器的高压电缆隔离层不时烧化的原因,同时对BEPC流强进一步提高时静电分离器中的功耗进行了计算.     

超临界CO_2萃取-气相色谱质谱法测定斑点叉尾鮰肌肉中的脂肪酸

采用超临界CO2萃取工艺、气相色谱-电子电离质谱(GC-EI-MS)法,建立了斑点叉尾鮰肌肉中脂肪酸的定性与定量分析方法。在CO2流速为30 L/h、温度45℃、压力25 MPa、时间100 min条件下进行超临界CO2萃取,所得油脂皂化10 min,采用三氟化硼法进行甲酯化衍生20 min,经HP-Innowax毛细管柱分离,电子电离质谱检测,以全扫描模式定性分析,选择离子扫描模式定量分析,饱和脂肪酸、单不饱和脂肪酸、双不饱和脂肪酸、多不饱和脂肪酸的定量离子分别为m/z74,55,67和79。14种脂肪酸甲酯的检出限和定量限分别在2.2～20μg/L和7.4～60μg/L之间;平均回收率为90.0%～111.2%,相对标准偏差为2.0%～5.9%。本方法灵敏度高、重复性好,可用于测定斑点叉尾鮰肌肉样品的脂肪酸。     

ZnCl2改性离子交换树脂的制备及其催化乙醇和乙酸酯化反应性能

 采用离子交换法制备了 ZnCl2 改性的阳离子交换树脂催化剂, 考察了 ZnCl2 浓度、离子交换时间和溶剂等对催化剂催化乙酸和乙醇微波酯化反应性能的影响. 结果表明, 以去离子水为溶剂, 以 0.15%ZnCl2 溶液进行离子交换 30 h, 所得催化剂的性能较好. 采用酸碱滴定法、紫外-可见光谱、傅里叶变换红外光谱、扫描电镜和 N2 吸附脱附等手段对催化剂进行了表征. 结果表明, 改性后的催化剂 H+交换量约为原来的 1.5 倍, 表面酸强度增加; 树脂骨架结构变化不大; 紫外吸收峰发生蓝移, 吸收强度减小; 比表面积略有减小; 催化剂在含水体系中表现出较高的催化活性, 且重复使用性能大大提高.