新型智能球罐焊接机器人视觉传感器的研究

为实现智能球罐焊接机器人的自主运动与焊缝自动跟踪 ,研制了一种新型视觉传感器。该传感器以高分辨率线阵 CCD芯片为核心 ,由光源、滤光片、透镜等光学系统及 CCD驱动电路、光电信号处理电路等组成 ,其中光电处理电路全部由硬件实现。整个视觉传感系统可以避免焊接时弧光的干扰 ,实时、准确地检测出焊缝轨迹线偏差信号 ,具有实时性强、鲁棒性好、成本低、重量轻等优点。借助所研制的视觉传感器 ,球罐焊接机器人能够实现沿焊缝的自主运动和焊炬与焊缝的自动对中 ,满足球罐多层多道焊接工艺要求 ,实现球罐焊接作业的智能化、自动化     

高速CCD摄像机驱动时序发生器的设计及基于CPLD技术的实现

在分析DALSA公司的IA D1型高速CCD器件驱动时序关系的基础上 ,设计了可调曝光时间的高速摄像机驱动时序发生器。选用复杂可编程逻辑器件 (CPLD)作为硬件设计平台 ,使用VHDL语言对驱动时序发生器进行了硬件描述 ,采用EDA软件对所设计的驱动时序发生器进行了功能仿真 ,针对Lattice公司的可编程逻辑器件ISPLSI5 2 5 6进行适配。系统测试结果表明 ,所研制的驱动时序发生器不仅可以满足高速CCD摄像机的驱动要求 ,而且还能够调节其曝光时间     

铸铁的价电子结构及元素石墨化行为的判据

计算了常用合金元素在铸铁相中的价电子结构.取相结构中最强共价键的键能为结构形成因子“S”,揭示了合金元素原子的电子结构与平衡凝固、非平衡凝固及石墨化的关系.以石墨的结构形成因子及渗碳体最强共价键上的n_A为临界值,提出了合金元素石墨化行为的判据.将此判据用于常用的合金元素,发现理论与实际符合得极好.     

微波消解-氢化物发生原子荧光法测定重油中的砷和汞

采用微波消解处理样品,以硫脲为预还原剂硼氢化钾为还原剂,氢化物发生原子荧光法测定重油中的砷和汞。采用微波消解方法进行样品处理,其结果表明,方法具有高效快速、试剂消耗量少、节能、环保等优点。考察了预还原剂硫脲和抗坏血酸对测定结果的影响。考察了酸度、还原剂浓度、基体效应、光电倍增管负高压、原子化器高度、灯电流和载气流量的影响,优化操作条件。测定砷和汞的线性范围分别为2~12μg/L和0.2~1.2μg/L,线性回归方程为If=a*c+b(c:μg/L),相关系数分别为0.9998和0.9981,砷和汞的检出限分别为0.009μg/L和0.007μg/L,对7个样品进行回收实验,砷、汞的回收率分别为90%~109%、92%~105%准确度较高;11次测定的标准偏差小于5%,精密度较好。本方法用于重油中砷和汞分析,可满足科研和生产需要。