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提出全自主的微型飞行器,使用板载传感器实现三维的同时定位与稠密重构。在ORB-SLAM系统的基础上,基于扩展卡尔曼滤波器实现了视觉-惯导的传感器融合,提高了系统的稳健性和精度以满足微型飞行器自主飞行的要求。由于ORB-SLAM系统创建的稀疏的特征地图不能用于微型飞行器的避障和导航,使用双目摄像机提出了改进的构建地图的方法,由稀疏特征点地图扩展为稠密的八叉树地图。通过EuRoC数据集进行评估,可以验证本文算法较基于关键帧的视觉-惯导算法平均精度提升了1倍。将本文算法应用于所搭建的四旋翼自主飞行平台,仅依靠板载传感器和处理器,实现了全自主飞行与稠密地图构建,验证了本文算法的有效性和稳健性。 相似文献
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贵刊(初中版)2012年4月(下)期刊登的刘运宜老师的《求线段比值的若干方法》一文,读后颇受启发,但文中的例3("利用三角形面积比求比值")的解法"舍近求远"走了弯路,此例用"先求出两条线段的长度,再求出其比值"的常规方法更适宜、更简捷. 相似文献
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吕强老师的文章《构造等边三角形解题的探究》对本刊2013年10月下期《巧构几何图形妙解代数问题》文中一例的指正.由于我们编辑该稿件时,犯了"粗心"和"想当然"的错误,以为是常见的一道经典竞赛题.竟未发现其实求证已改变了.在此向广大读者致歉,并谢谢吕强老师的指正. 相似文献
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通过熔炼/研磨/热压方法制备了n型和p型赝三元Bi2Te3基的热压合 金样品，测量了由不同工艺参数(热压温度、热压压力)制备的样品Seebeck系数和电导率.分析了热压参数对热电性能产生的影响.特别是发现了增加热压压力和热压温度会使n型和p型热压样品的Seebeck系数和电导率都有所提高，这与单晶和取向晶体材料的Seebeck系数和电导率变化趋势相反的规律显然不同，其结果对热压样品的电学性能提高有积极的影响.
关键词：
热电材料
热压
Seebeck系数
工艺参数 相似文献
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液相放电法合成氮化碳晶体 总被引：4，自引：0，他引：4
自从 Cohen等 [1,2 ] 预言了一种碳氮化合物 ( β- C3N4 )可能具有比金刚石还高的硬度和其它优异的力学、电学和光学性能以来 ,人们竟相采用各种技术手段 (如化学气相沉积、磁控溅射、离子束沉积和激光刻蚀等 )尝试合成这种新材料 [3,4 ] .但是 ,大多数合成的氮化碳材料为非晶或者是少量的晶体包埋在非晶的碳和 CNx 材料中 ,尚未制得可以精确地研究其晶体结构的足够大的单晶 .1 999年 ,Fu等 [5] 将液相电沉积技术应用于氮化碳材料的合成 ,从乙腈中沉积了氮含量为 2 5 %的氮化碳薄膜 .目前电化学沉积法制备的氮化碳薄膜多为非晶膜 [6～ 9]… 相似文献
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基于表面等离子体共振的水质分析系统稳定性研究 总被引：2，自引：1，他引：2
根据表面等离子体共振的原理，建立了可用于长期、实时、不间断检测的水质分析系统.为了提高系统的稳定性，对表面等离子体共振传感芯片进行了改进，利用LB法在传感芯片的金属膜表面镀制了聚苯乙烯（PS）层.利用改进前后的表面等离子体共振传感芯片分别对两种样品进行了稳定性实验研究.分析经过长时间检测前后所测得的实验数据，发现改进后的水质分析系统所测得的溶液表面等离子体共振共振角的变化为改进前系统的1/10，最小反射率改变为改进前的1/30.实验证明，经过改进的水质分析系统能更适用于长期不间断的检测分析. 相似文献
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选用7-甲氧基香豆素-3-羧基-N-琥珀酰亚胺酯(MCSE)作为衍生试剂, 并借助高效液相色谱和质谱等仪器对甲硫脑啡肽、亮脑啡肽和神经紧张素等3种神经肽进行了标记与分析. 相似文献
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下面给出《中学生数学》2011年12月(下)期课外练习(初二年级)的两道题的另外解法,供大家参阅.题1(初二年级第1题)已知实数a,b,c,k(k≠0)满足(ka-c)2/((a-b)(kb-c))=4k,求2kb-c的值. 相似文献