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《中国惯性技术学报》2021,(1)
为了实现消防救援、反恐作战等应急任务复杂场景下行人的室内外无缝定位,提出了一种基于位姿图优化的综合利用微惯性导航系统和全球卫星导航系统的融合定位方法。首先利用经典的EKF滤波算法实现微惯导和卫导融合定位,结合卫导长期精度较高、误差稳定和不随时间累积的优点以及微惯导短时精度高、输出连续、自主定位的优点,实现行人在复杂环境中的室内外无缝定位。在此基础上,提出了一种图优化结合EKF的融合定位新框架,利用卫导定位终端和足部微惯导定位模块进行了实验,比较EKF、图优化-EKF两种算法的融合定位效果。实验结果显示,面对室内外复杂环境,单纯的EKF算法融合定位轨迹航向偏差较大,图优化-EKF算法在轨迹方向保持性上表现更佳,相比EKF算法其融合定位轨迹航向误差减小了48.87%,位姿图优化-EKF算法具有更好的全局稳定性和航向精准度,显著降低了卫星测量异常值对融合定位结果的影响。 相似文献
4.
本文基于房价长期趋势和短期波动层面,基于HP滤波法分离北京、上海、广州和深圳四大一线城市的房价,采用有向无环图和信息溢出指数方法剖析了核心城市房价之间的同期联动效应和信息溢出效应,并结合滚动窗口估计法分析了信息溢出对外部信息和调控政策的反应程度。结果显示:一线城市房价之间有紧密的联系程度和较高的信息溢出规模。在同期联动效应上,深圳房价趋势的对外联动效应最明显,北京房价趋势在同期最易受其它城市影响;上海房价波动存在较强的对外联动效应,深圳房价波动受其它一线城市的波动冲击较迅速。在信息溢出效应上,深圳房价趋势有引领作用,对外溢出效应最强;上海房价波动处于引导地位,中长期对其它市场影响最大。核心城市房价趋势之间的溢出指数随着利好政策信息的出现而上升,随着限制政策等不利信息的出现而下降。核心城市房价波动之间的溢出效应对于外部信息反应更为灵敏,国家对房地产市场的调控政策增大核心城市房价波动的信息溢出规模。 相似文献
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设$ G $ 是一个$ n $ 阶$ k $ 圈图, $ k $ 圈图为边数等于顶点数加$ k-1 $ 的简单连通图。$ \mu_{1}(G) $ 、$ \mu_{2}(G) $ 分别记为图$ G $ 的Laplace矩阵的最大特征值和次大特征值, 图$ G $ 的Laplace分离度定义为$ S_{L}(G)=\mu_{1}(G)-\mu_{2}(G) $ 。本文研究了给定阶数的$ k $ 圈图的最大Laplace分离度, 并刻画了相应的极图, 其结果推广了已有当$ k=1, 2, 3 $ 时的结论。 相似文献
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单目视觉/惯性定位系统由于其低成本和高自主性被广泛使用。然而视觉/惯性里程计在长时间的运行后,会产生较大的累积误差,无法提供准确的位姿估计,并且在光线、路况复杂的环境系统存在特征点跟踪失败,无法解算当前位置,稳定性不高的问题。针对以上问题,提出了基于非线性优化的先验特征地图匹配方法,利用单目视觉/惯性SLAM建立的位姿图来约束系统的残差估计,通过计算当前帧与特征地图中历史帧的相似度,如果两者相似度高于某一阈值,则使用地图的位姿进行误差约束,从而消除累积误差,提高系统的稳定性。利用无人机在高空飞行15分钟约6.4公里的数据来验证地图匹配方法。实验结果表明,所提出的地图匹配方法与未使用地图匹配算法相比,在耗时增加不到20%的情况下提升了91%的导航精度(RMSE),能有效减少单目视觉/惯性系统的累积误差,从而提高系统的稳定性。 相似文献
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雾场边界及雾化角作为雾场的重要特性参数,主要通过图像法进行测量。在图像处理过程中,一般是将灰度图转化为二值化图像,然后依次针对二值化图像进行处理和计算。由于雾场的多相流特性,得到的二值化阈值和图像与实际雾场是否一致缺少评判依据。提出根据喷雾的灰度图像直接处理,得到掩模板并作用于灰度图像,采用图像形态学和迭代方法,计算灰度图像的梯度值。通过得到梯度值最大时的灰度图像,计算雾场边界和雾化角。实验表明,该方法提供了一种雾场边界的数值判断依据,通过梯度最大值判断并提取雾场边界,从而通过程序自动实现雾场边界提取与雾化角拟合测量。 相似文献
9.
灾害预测是世界难题,选取1966年以来巴基斯坦M w≥5.8地震数据,基于可公度理论和对称性原理,采用蝴蝶结构图和灾害统计方法分析了巴基斯坦M w≥5.8地震的时空对称性,对下一次发生地震的位置进行趋势判断,并结合可能触发地震的主要天文因素,从地震触发机理上验证了判断结果的可靠性。 结果表明:(1)巴基斯坦M w≥5.8历史地震可公度性良好,2018、2019年发震信号较强;(2)巴基斯坦M w≥5.8地震在空间上呈三边形对称结构,震中空间变化具有两点线空间迁移规律和空间旋转规律,且在70.9 °E~77.7 °E,31.5 °N~37 °N发生M w≥5.8地震的可能性较大;(3)巴基斯坦M w≥5.8地震多发生在太阳黑子数下降段,这也进一步佐证了2018、2019年该地区发生地震的可能性。 该研究对完善统计方法,验证统计案例有重大意义,对巴基斯坦防灾减灾有参考价值。 相似文献
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