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1.
针对移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)中观测噪声随时间变化及粒子滤波(PF)中粒子多样性易丧失问题,提出基于变分贝叶斯优化的近邻采样PF-SLAM算法。采用高斯混合模型对时变的观测噪声建模,使用变分贝叶斯方法,迭代估算出混合模型中的未知参数;同时根据粒子权重将粒子划分为保留粒子和调整粒子,通过两种粒子间的近邻位置分布关系优化调整粒子位置,在处理时变观测噪声同时,解决粒子多样性丧失问题,使得优化的粒子集更好地表示机器人位置概率分布。实验表明,改进算法与传统PF-SLAM算法相比,定位与建图误差降低76%,较期望最大化算法下的定位与建图误差降低了54%,进一步验证了所提算法的可行性与有效性,为移动机器人同时定位与建图提供一定参考。  相似文献   
2.
建立了高效液相色谱法(HPLC)同时测定牙膏中19种合成着色剂的检测方法。样品经水分散后超声提取,以10 000 r/min离心5min,经0.45 μm微孔聚四氟乙烯(PTFE)过滤后取滤液测定。采用Agilent eclipse XDB-C18柱(4.6 mm × 150 mm,5 μm),以乙腈和20 mmol/L乙酸铵溶液(pH 6.0)为流动相进行梯度洗脱,流速0.7 mL/min,柱温35 ℃,二极管阵列检测器多波长检测,外标法定量。结果表明,19种合成着色剂在1~50 mg/L范围内线性关系良好,相关系数(r)均大于0.999;方法检出限为0.3~2.6 μg/g,定量下限为0.9 ~ 8.6 μg/g。在25 μg/g和400 μg/g两个加标水平下,19种着色剂的平均回收率为95.2%~103%,相对标准偏差(RSD,n = 6)小于5%。该方法操作简便、快速、准确,适合于牙膏中多种合成着色剂的定性与定量检测。  相似文献   
3.
建立了同时快速检测地下水中102种酸性、碱性和中性有机污染物的气相色谱-质谱(GC-MS)分析方法,所建方法涉及苯酚、苯胺、苯基醚、多氯萘、联苯等10类污染物。考察了酸性、碱性和中性有机污染物的同时提取条件,结果显示采用先中性、再酸性、后碱性三步液液萃取方式可以改善污染物的提取回收率,提高分析准确度和精密度。在优化条件下,除五氯苯酚外,101种目标物在各自的质量浓度范围内呈良好线性关系,相关系数(r)为0.995 0~0.999 9。地下水样品在低、中、高3个浓度水平的加标回收率分别为47.2%~126%、43.0%~117%、38.8%~120%,相对标准偏差(RSD,n = 7)分别为1.1%~27%、2.6%~33%、2.9%~30%,方法检出限为1.8~19.7 ng/L(五氯苯酚、邻苯二甲酸二异丁酯、邻苯二甲酸二丁酯、邻苯二甲酸二(2-乙基)己酯除外)。方法应用于山西、河南等部分典型污染场地的地下水样品筛查,检出苯酚、苯胺、多环芳烃及其衍生物等24种酸、碱和中性有机污染物,点位检出率达到46.7%,水质明显呈点源污染特征。该方法灵敏、准确、简单、快速,可实现多目标物同时检测,有助于地下水中有机污染物快速筛查。  相似文献   
4.
5.
传统的EWMA控制图分别针对监控过程均值变化和监控过程标准差变化进行研究,在实际生产中,很多情形需要同时监控过程均值变化和过程标准差变化。为了提高控制图的监控效率,本文研究了同时监控均值和标准差变化时,EWMA控制图的可变抽样区间设计。其次运用马科夫链法计算可变抽样区间EWMA控制图的平均报警时间;然后与传统的EWMA控制图进行比较得出:同时监控均值和标准差时,可变抽样区间的EWMA控制图能够更快地发现过程中的异常波动,具有较短的平均报警时间,其监控效率明显优于传统的EWMA控制图。  相似文献   
6.
采用臭氧氧化结合湿法喷淋对模拟玻璃窑炉烟气开展了同时脱硫脱硝实验研究.采用不同溶液(NaOH、Na2S)进行了喷淋实验.结果表明,保证溶液pH值在10以上,NaOH浓度对NOx脱除效率无影响,SO2的存在促进了NOx吸收.当O3/NO物质的量比为1.6、溶液NaOH浓度为0.5%时,NOx脱除效率可达70%,SO2脱除效率在99%以上.往喷淋液中添加Na2S,NOx脱除效率随Na2S浓度增加而提高,SO2的存在对NOx脱除效率无影响.当O3/NO物质的量比为1.2、溶液中NaOH浓度为0.5%、添加剂Na2S浓度为0.6%时,NOx脱除效率可达70%,SO2脱除效率在95%以上.60 min长时间运行实验证明,模拟烟气中的NOx经碱液和添加剂吸收后主要以NO-2的形式存在于喷淋液中,且NOx脱除效率不随溶液pH值的变化而变化.  相似文献   
7.
《化学分析计量》2014,(6):70-70
本发明公开了一种食用香精香料中8种成分同时测定的方法,包括以下步骤:萃取溶液的配制、标准溶液的配制、样品溶液的制备、超高效液相色谱–串联质谱分析以及含量的计算。本发明通过对前处理条件、液相色谱条件和质谱条件的优化,建立了一种简便、快速、高通量的测定方法,本发明具有操作简单、灵敏度高、回收率好、重现性好且检测时间短、溶剂消耗小、检测通量高、检测效率高的优点。  相似文献   
8.
In the present work,an easy solid phase extraction method using alumina modified with polyethylenimine as a new adsorbent was applied to the simultaneous extraction of copper,silver,and palladium ions prior to their determination with electrothermal atomic absorption spectrometry.The analytical procedure involved the complex formation of these cations with polyethylenimine as a chelating agent in buffer media of pH 7.0.Under the optimum conditions,a preconcentration factor of200,150,and 200,precision of ±5.4%,±4.7%,and ±5.2%and linear calibration ranges of 15.0-140,4.0-93,and 7.5-125 ng/L(in original solution) for Cu,Ag,and Pd were obtained,respectively.Also detection limits of3.9,1.1,and 2.0 ng/L were obtained for Cu,Ag,and Pd,respectively.The proposed method was applied to the determination of copper,silver,and palladium in some real samples with satisfactory results.  相似文献   
9.
The present study reports a sensitive electro-analytical method for the simultaneous determination of dihydroxybenzene isomers by using a thiadiazole film electrode, which was readily prepared by electropolymerization of 2,5-dimercapto-1,3,4-thiadiazole on a glassy carbon electrode with cyclic voltammetry. The functionalized electrode has a distinguishable and sensitive response to dihydroxybenzene isomers. Under the optimized conditions, the linear stripping peak currents showed good linear relationships with hydroquinone, catechol and resorcinol at concentration ranges 0.50-120, 0.50-110 and 1.00-110 μmol/L, and the detection limits are 0.1, 0.1 and 0.3 μmol/L, respectively. The proposed method is applicable to the simultaneous determination of dihydroxybenzene isomers in real samples with the relative standard deviations of less than 5.7% and the recovery rates of 95.6%-106%. The constructed electrode is characterized by simple preparation, good selectivity, and high sensitivity advantages.  相似文献   
10.
采用离子色谱法同时测定了大气可吸入颗粒物PM10中的多种水溶性阴阳离子。样品采用超纯水超声萃取各种水溶性离子,优化的萃取溶液体积为40mL,萃取时间为15 min,萃取液用0.45μm纤维滤膜过滤,阴、阳离子分别采用响应的离子色谱柱分离,流动相分别采用3.6 mmol/L Na2CO3溶液+0.6 mmol/L NaHCO3溶液,2 mmol/L HNO3溶液,其中阳离子检测未使用抑制器,电导检测器检测。14种离子在一定浓度范围内线性关系良好,相关系数r都>0.999,F-,BrO3-,Cl-,NO2-,Br-,NO3-,PO42-,SO42-等8种阴离子的检出限分别为1.5,7.5,1.6,4.2,6.5,12.5,10.4,3.3μg/L,Li+,NH4+,Na+,K+,Mg2+,Ca2+等6种阳离子的检出限分别为4.6,12.3,8.5,19.8,12.4,17.9μg/L,平均回收率为92.3%~99.7%,标准偏差小于5%。方法适用于同时测定PM10中的多种水溶性离子。  相似文献   
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