基于步态切换的欠驱动双足机器人控制方法

由于高维、非线性、欠驱动等特点, 3-D双足机器人的稳定性控制依然是一个研究难点. 一些传统的控制方法, 如基于事件的反馈控制方法和PD控制方法, 抗扰动能力较弱, 鲁棒性较差. 通过观察, 人类受到外部扰动影响时, 会通过调整步态重新获得稳定性,相较之下仅依靠一个步态获得的稳定性是有限的. 受此启发, 本文针对上述问题提出一种基于步态切换的欠驱动3-D双足机器人控制方法. 首先, 以能耗最少为优化目标, 通过非线性优化方法预先设计多组不同步长、步速的步态作为参考步态, 以构建一个步态库; 然后, 通过综合考虑步态切换过程中的稳定性与能效, 建立了多目标步态切换函数; 最后, 将该步态切换函数作为优化目标, 并求解该最小化问题获得下一步的参考步态, 从而实现步态切换, 达到使用步态库?多轨迹方法来提高鲁棒性的目的. 在仿真实验中运用该步态切换控制方法, 欠驱动3-D双足机器人可实现相对高度在[-20, 20] mm内随机变化的不平整地面上行走, 而仅采用单步态控制策略则无法克服这样的外部扰动, 从而说明了基于步态切换的欠驱动双足机器人控制方法的有效性.      

力之大道两周天

力之大道两周天,旨在说明无论是工程还是科学问题,处处都有力学的道理。以此为纲,交流7个工程问题,7个科学问题,各取一周天之数。讲述内容分三部分。第一部分缅怀钱学森先生的传承与思想;第二、三部分分别介绍7个工程案例和7个科学案例。工程的案例旨在说明力学之硕果,科学的案例旨在说明力学之源泉。     

新型城镇化背景下工业型城镇空间规划引导初探——以慈溪市观海卫镇为例

推进新型城镇化是新时期的重要战略任务,是各城镇走向健康、可持续发展的主要路径之一.为此,以慈溪市观海卫镇为例,通过实地调研和问题思考,分析工业型城镇的空间发展历程及特征,指出其存在以外延扩张式发展为主导、开发模式亟待转变、用地布局杂乱、缺乏有序引导、公建设施与公共空间不足等问题.新型城镇化战略下,工业型城镇应加快城镇产业转型和城乡产业协同发展,促进城镇发展动力多元化;转变城镇发展模式,注重城镇内涵式发展;以人为本,提高城镇品质,建设现代化城镇.     

生态位视角下都市区村落养老价值评价体系研究

从生态位相关理论应用出发，基于生态位宽度、重叠度和密度解析村落养老价值的影响源和影响机制。在建立都市区村落养老行业系统的基础上，结合需求度调查，归纳了行业生态链中的生态元功能组成。并以影响源推导评价子系统，以生态元功能衍生出评价模块，从村落养老的时间位、空间位、功能位上的优势目标出发，构建了一个与生态位关联，由评价维度、价值子系统、模块、指标变量4个层级组成的都市区村落养老价值评价体系。此体系的研究立足于生态位对村落养老价值的影响机制和养老产业良性发展的适应性，为村落养老价值评价体系的构建提供了新视角，为村落发展养老产业的可行性判定提供了综合性方法。     

可见/近红外光谱图像在作物病害检测中的应用

农作物病害严重影响了我国正常的农业生产，现代农业迫切需要快速、准确、高效的作物病害诊断方法。首先简单介绍了常用病害检测技术，如：聚合酶链式反应技术、人工感官判定技术、统计学方法等，这些方法或是比较费时、或是只能用于产生明显病斑后的病害诊断，而光谱技术在植物病害的快速检测方面有一定的潜力，目前已有大量的研究成果。主要围绕可见/近红外光谱图像在病害检测的应用展开分析和讨论，讨论了该技术所涉及的仪器，并从细胞、植物组织、冠层及更大尺度层面分析了该技术在病害检测中的现况。目前大部分与植物病害有关的可见/近红外光谱研究都以植物叶片为对象，而在更小尺度（细胞至显微尺度）和更大尺度（冠层至航空/航天遥感方面）上的研究较少，特别是单细胞级别的病害研究，只在动物细胞领域展开，而且以荧光、拉曼、红外光谱为主。可见/近红外在以植物叶片为主要研究对象的器官尺度上有大量的成功应用，目前的研究已涉及了大部分的常见作物及其主要病害，包括真菌性、细菌性等各种病原引起的病害的检测。植物叶片尺度的研究主要从以下三个方面展开：(1）基于计算机图像处理和模式识别的病害信息自动快速判断；(2）基于化学计量学方法的高光谱或高光谱图像病害程度模型；(3）建立与作物病害有关的叶片某些理化参数的光谱模型，从而量化病害的程度。在植物叶片这一尺度相关研究的主要问题是：研究过于碎片化，往往只研究了某一种或少数几种病害，所建的模型只能用于特定实验条件，无法直接自动判断任意田间样本的染病种类与程度。在近地冠层尺度，植株的三维形态对光谱模型有较大的干扰，有文献表明以植株近地冠层2D图像作为病害检测数据，偏差较大，所建模型不稳定，基于卫星影像的病害模型较少。还讨论了常用光谱及光谱图像建模与分类方法。目前可见/近红外光谱在农作物病害方面有一定的应用潜力，但存在研究内容的不平衡、研究系统性不够、各学科合作研究不够深入等几大问题。最后提出可见/近红外光谱在病害检测领域中应更注重多学科的深入合作，并急需相关的仪器设备、方法模型方面的突破。     

MECHANICAL ANALYSIS OF TOROFLUX

流动环是一款魔术玩具,具有丰富的力学行为。制作流动环时应用了预应力储存技术,使得环内部储存了弹性弯曲变形能。一经外界扰动,流动环会迅速张开,进入一种新的稳定平衡状态;若给张开的流体环输入某种形式的能量,环会合拢,恢复原有的稳定平衡状态。本文从能量的角度对流动环张开与合拢等现象进行力学分析。     

硫化氢对活性炭脱除单质汞的影响

H₂S是煤气中的含硫成分,活性炭能否催化氧化煤气中的H₂S形成活性硫,以促进H₂S和Hg⁰的协同脱除是值得研究的。 本文首先通过程序升温脱附和热力学分析了低温情况下H₂S对活性炭脱除Hg⁰的影响。 在较低吸附温度130 ℃下,H₂S不仅不能作为硫源,还使活性炭对Hg⁰的吸附显著减弱,这主要是由于H₂S对活性炭表面的吸附氧的消耗以及H₂S对含氧官能团的氧的取代反应造成的。 在此基础上,进一步研究了高温下H₂S对活性炭的影响,高温也不能使活性炭有效渗入单质硫。 所以无论低温还是高温情况下,利用H₂S作为硫源使Hg⁰以HgS的形式脱除并不是活性炭脱汞的可行手段。 本文揭示了较宽的温度范围内H₂S对单纯的活性炭脱除Hg⁰的影响机理,能为用于煤气脱汞的活性炭的设计以及作为负载时机理研究提供支持作用。