单自由度磁浮陀螺寻北仪的控制及分析

提出了一种结构简单的新型磁悬浮寻北仪,建立了电磁轴承约束的单自由度陀螺罗盘的数学模型,讨论了陀螺框架轴在弹性约束下偏离铅垂方向对寻北精度及定向时间的影响。采用动态补偿器使磁浮轴承系统稳定工作,并通过适当选取控制策略,有效地降低了由于框架轴运动而造成的寻北误差,并解决了可能出现的转子轴轨迹发散的问题。仿真结果表明,该磁悬浮寻北仪具有明显优于现有寻北仪的性能,当寻北时间为40 s时,定向误差小于2.3081×10?11 rad。     

广义线性系统基于PI观测器鲁棒极点配置分离原理

对广义线性系统提出了基于全维比例-积分观测器的控制系统设计的鲁棒极点配置分离原理.基于矩阵灵敏度理论证明了如下事实：与状态反馈系统相同的闭环系统极点具有和状态反馈系统极点相同的极点灵敏度,与观测器系统相同的闭环系统.极点具有和观测器系统极点相同的极点灵敏度.于是基于全维PI观测器的状态反馈控制器的具有最小灵敏度的鲁棒极点配置可以通过求解两个分开的鲁棒状态反馈极点配置问题实现.     

矩阵方程AV＋BW=VF的两种解析通解

本文给出了矩阵方程AV BW=VF的两种解析通解,特别第二种通解还分别为自由参向量和F阵特征值的显式线性表示,本文结果较已有结果简单,适用范围广,且应用方便。     

线性系统的输出反馈特征结构配置——具有不可控不可观模态的情形

本文考虑具有不可控不可观模态的线性系统的输出反馈特征结构配置问题。根据文中给出的矩阵方程AV＋BW＝VF的一种显式参数解，得到了线性系统的输出反馈特征结构配置的一种参数化方法，本文没有对系统附加能控能观条件，在[AB]能控的条件下，本文得到的矩阵方程的解是文[5]中定理2的结果，在[AB]能控且[AC]能观的条件下，本文得到的输出反馈特征结构配置方法是文[6]在系统为定常时算法Ⅱ的结果。     

时变线性系统的特征结构配置问题

本文讨论时变线性系统的输出反馈特征结构配置问题,给出了问题的充要条件及两个简单有效的算法,并且建立了闭环特征向量空间和反馈阵集合关于闭环特征值和两组参向量的两种参量表示.本文没有对闭环极点附加任何限制条件,所得结果在其定常的情况下推广了前人的工作,并克服了前人工作中的弱点.     

矩阵方程AV-EVF=-BW的一种解析通解

§1.引言 广义线性系统理论中的许多基本问题,如观测器设计,极点配置,特征结构配置等均与下述矩阵方程有关[1—2]:     

基于欧拉角的分导飞行器多模型自适应姿态控制

基于欧拉角的变换得到了刚体飞行器的一种多模型自适应控制律,它能解决转动惯量不确定并随时发生突变的分导飞行器的姿态控制问题.该控制策略可以有效地检测出转动惯量发生突变,并及时切换到最合适的控制器.通过理论分析证明了该控制策略的闭环全局渐近稳定.数值仿真表明该方案的有效性.     

输出反馈特征结构配置问题

本文给出了线性系统输出反馈特征结构配置问题的充要条件;建立了问题的解集合关于闭环特征值和两组参向量的参量表示,同时也指出了所得结果在许多方面的应用.首先给出下面两点约定: