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自抗扰控制思想在动力调谐陀螺仪力平衡回路中的应用 总被引:7,自引:0,他引:7
提出了动力调谐陀螺力平衡回路的自抗扰控制方法(ADRC)。在计算机仿真的基础上搭建陀螺仪力平衡回路硬件电路,利用转台对动力调谐陀螺施加不同扰动,观察在大角度或大角速率等动态条件下ADRC控制技术对陀螺仪的控制效果。 相似文献
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基于自抗扰控制的制导与运动控制一体化设计 总被引:4,自引:1,他引:3
针对机动目标的拦截问题,将自抗扰控制的思想用于制导与运动控制一体化设计.其中,基于自抗扰控制的制导律产生在目标机动的情况下使视线角速度快速趋于零所需的制导律;而基于自抗扰控制的运动控制律可以在非线性不确定动态情况下实现所需加速度,从而保证快速有效地完成拦截任务.进一步分析所设计方案对制导与运动控制一体化设计的适用性,并通过计算机仿真验证该方案的有效性. 相似文献
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通过数值模拟方法分析了一个由液氮屏环绕的圆柱体温度均匀性,液氮屏与圆柱体之间具有一定距离、且内部送风,通过对对流、导热及辐射传热耦合作用的圆柱体温度分布进行分析,确定了液氮屏长度、空间进出风口位置和进风速度对柱体温度分布的影响规律。模拟结果显示:在允许的空间内,液氮屏长度越长,圆柱体的平均温度越低,当L_2/L_1=2时,圆柱体温度均匀性提高63%;采用下进上出的方式,圆柱体的平均温度较低,温度均匀性最好,温度不均匀度σ在0.03℃左右;进风速度越大,温度均匀性越好。进风速度为1.7m/s时,圆柱体的平均温度为-194.6℃,温度均匀性最好,σ为0.02℃。 相似文献
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外场标定条件下捷联惯导系统误差状态可观测性分析 总被引:5,自引:3,他引:2
为了适应惯导系统的长期稳定使用和避免从机组上拆装的麻烦,实现惯组的外场标定是非常有意义的。在不依赖转台等设备的条件下,分析了仅依靠速度误差和位置误差信息时激光陀螺捷联惯组的误差参数的可观测性问题。首先从外场条件下系统误差的动态方程出发分析了捷联惯组的误差状态(姿态误差以及陀螺和加速度计的六个常值漂移)的可观测性并且进一步分析了误差状态估计的收敛速度以及受观测噪声的影响程度。分析表明,单一位置条件下在没有精确初始姿态误差信息的情况下惯性仪表零偏是不可观测的,为了较精确地估计出惯组的误差系数需至少将惯组摆放三个位置。最后对理论分析结果进行了仿真验证。 相似文献
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从标定算法误差和位置编排对标定精度的影响两个方面对外场激光惯组多位置标定方法的标定精度进行了分析。证明多位置标定中由粗对准姿态角代替精确姿态角所产生的误差为二阶小量,而对加表等效天向误差和陀螺等效北向误差的估计误差会直接影响标定精度。数学仿真表明对于加表零偏10-4g,加表标度因数10-4和陀螺零偏10-2 deg/h数量级的激光惯组,该多位置标定方法的估计精度高于相应误差参数本身2个数量级,说明该方法具有较高精度。在优化位置和非优化位置条件下,多位置标定方法精度的仿真结果在同一个数量级,说明该多位置标定方法对位置编排不敏感。 相似文献
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利用ESO和TD进行的激光捷联惯组误差参数外场标定方法 总被引:3,自引:0,他引:3
对外场条件下激光捷联惯组9个误差参数的标定问题进行了研究,包括加速度计零偏、加速度计标度因数误差以及陀螺零偏。对外场静基座条件下9个误差参数的可观测性进行了分析,并且从理论上推导出在不需要其他外界基准信息的前提下,仅根据导航速度误差和位置误差来完成9个误差参数标定的最少位置数,给出了一种利用扩张状态观测器(ESO)和跟踪微分器(TD)提取导航速度误差的微分信息,从而快速估计惯组9个误差参数的算法。用一组可行的多位置编排进行了惯组的9个误差参数标定的仿真验证,结果表明,该算法简单,精度高,易于在外场实现。 相似文献
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激光捷联惯导系统的一种系统级标定方法 总被引:5,自引:1,他引:4
根据陀螺和加速度计的输出误差模型,从惯性导航基本方程出发推导了捷联惯导系统的系统级标定的一种误差参数标定模型,明确了该模型成立的条件,分析了该模型下惯性仪表24项误差参数的可辨识性,从而解释了已有文献未将惯性仪表24个误差参数完全辨识的原因,完善了该理论的完整性,并且提出了设计多位置翻滚实验的位置编排原则,给出了能够辨识出惯性仪表24项误差参数的标定方法.根据该位置编排原则可以找到多组可行的位置编排使得惯性仪表误差参数是可辨识的.该标定方法简单易行. 相似文献
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