多传感器融合技术在低成本车辆组合导航定位系统中的应用

采用多传感器信息融合技术，运用位置/航向的输出校正和元件参数误差的补偿校正的方法，利用一阶马尔可夫模型建立了传感器参数的误差模型，提出了基于集中卡尔曼滤波的GPS/INU车辆组合导航算法。仿真结果表明上述方法是行之有效的。     

光纤陀螺随机误差的滤波方案的探讨

范跃祖，宁文如，刘剑．光纤陀螺随机误差的滤波方案的探讨．数理统计与管理，１９９７，１６（４），２９～３２．光纤陀螺是新一代的光学陀螺仪，它的性能决定着惯性参照系统的精度。光纤陀螺的误差分为两大类。一类是有规律的，另一类是随机的。本文提出了两种新的用于光纤陀螺随机误差补偿的Ｋａｌｍａｎ滤波方案，考虑了两种随机模型：（Ⅰ）角速度变化为等随机的；（Ⅱ）角速度变化为等随机加速的。仿真结果表明，第二种方案对噪声起到了很好的抑制作用和滤波效果     

捷联惯导系统多位置对准研究

利用把线性时变系统作为分段常系数系统来研究其可观性的方法,对多位置静态捷联惯导系统的误差方程进行了可观性分析,并采用卡尔曼滤波技术,对平台误差角及测量元件误差进行了估计,给出了两位置及三位置的方差仿真曲线。仿真结果表明三位置对准提高了方位误差角及垂直陀螺误差的可观度,从而加速了它们的收敛速度,提高了系统的对准、标定精度。     

导航源智能管理

文中用Ｆｕｚｚｙ（模糊）控制方法来管理导航源，根据飞行环境实时选择组合模式，并以ＩＮＳ／ＧＰＳ／ＴＡＮ系统为对象作了仿真。结果表明，应用模糊管理器的智能组合导航系统计算量小，实时性好、可靠性高。     

传递对准中测量延迟的补偿方法

采用“速度 姿态”匹配方式，提出了一种解决传递对准中主惯导数据测量延迟现象的方法。该方法将主惯导数据测量延迟时间扩展为卡尔曼滤波器的一个状态变量，并同时考虑了测量延迟时间对速度和姿态测量量的影响。在主惯导数据存在测量延迟的情况下，推导了速度、姿态测量方程，最后对提出的方法进行了仿真。仿真结果表明，该方法可以加快滤波器的收敛速度，提高传递对准的对准精度。     

去甲斑蝥素对人真皮淋巴管内皮细胞体外三维培养淋巴管生成的影响及其机制

目的探讨去甲斑蝥素（NCTD）对人真皮淋巴管内皮细胞（HDLEC）体外三维培养淋巴管生成的影响及机制。方法建立HDLEC体外培养淋巴管生成模型,随机分为NCTD组（加1/3IC50NCTD40nM）与空白对照组,作用24h,观察两组淋巴管生成的形态变化;并采用免疫细胞化学、Westernblot试验和qPCR技术测定比较两组淋巴管生成因子（VEGF-C、VEGF-D和VEGFR-3）蛋白和基因表达。结果NCTD组的HDLEC细胞形态发生改变,很少形成管状结构,时间延长后细胞出现变圆、离壁、浮起、死亡;且NTCD组淋巴管生成（10.9±2.3）个,明显少于空白对照组（68.4±5.2）个（P＜0.01）。免疫细胞化学染色、Westernblot试验结果显示,NCTD对HDLEC三维培养淋巴管生成中的VEGF-C和VEGF-D的蛋白表达下调（P＜0.01）。qPCR检测显示,NCTD对VEGF-C、VEGF-D和VEGFR-3的基因表达明显降低（P＜0.01）。结论NCTD对通过下调淋巴管生成因子VEGF-C、VEGF-D的蛋白和基因表达,产生抗淋巴管生成的作用。     

GNSS/INU/DMAP组合导航定位技术在车辆导航中的应用

利用先进的组合导航技术组成GNSS系统，充分发挥GPS和GLONASS各自优势，并采用航迹推算（DR）技术，精确地图匹配（DMAP）技术组成GNSS／INU／DMAP组合导航系统，提高了系统精度和可靠性，并利用GSM网进行定位数据的无线传输。该系统将卫星导航技术，惯性导航技术，计算机技术，无线通讯技术融合在一起，实际跑车试验验证了系统具有全方位，全天候，无遮挡，高精度的特点。     

U∧＊均匀设计的均匀性研究

本文以均匀设计在几何和物理意义下的均匀性等价准则为基础,研究了U∧*均匀设计的均匀性,利用本文结果,构造U∧*均匀设计使用表的运算量可减少为原来的s/2∧2-1（这里s为因素数）,而且,当因素数为1/2ψ（n 1)或1/2ψ（n 1）-1时,不必进行任何均匀度评价也可直接给出其使用表,本文还从几何的角度说明了U∧*均匀设计最多只能安排1/2ψ（n 1）个因素。