机抖激光陀螺方波驱动方式的谐波分析

针对方波驱动方式下机械抖动激光陀螺抖动幅度控制的问题,对机抖陀螺抖动的稳态幅度和驱动信号的维持时间之间的关系进行了研究。分析了某型机抖激光陀螺抖动机构的工作特性,通过谐波分析法证明了方波驱动波形在驱动效果上可以近似的由其一次谐波来等效进行分析,得出了方波驱动方式下抖动稳态幅度与方波驱动信号维持时间之间满足正弦函数关系的结论。分析了某型机抖激光陀螺实际驱动信号波形,证明了实际情况下上述结论的有效性;通过仿真对文中的结论进行了验证。     

小波滤波在单轴机抖激光陀螺输出信号处理中的应用

单轴机抖激光陀螺仪采用抖动偏频方案消除闭锁,于是陀螺输出信号中不仅包括外界输入的有用角速率信息,也包含了抖动信号和各种高频噪声,应用之前必须有效地去除抖动信号和各种高频噪声.本文采用小波阈值滤波方法对某型单轴激光陀螺输出信号进行了处理,选用Daubechies小波函数作为小波基,以强制消噪的方法,分别用db8,db6,db4小波和不同的小波分解层数对信号进行了滤波,发现采用db4小波对机抖激光陀螺输出信号的滤波效果最优,为工程应用打下了基础.     

DVL安装角估计方法在水下组合导航系统中的应用

对于INS/DVL组合导航系统,如何准确估计出DVL与载体之间的安装关系是影响组合导航系统精度的关键因素,针对该问题提出了一种在线迭代递推算法,应用卡尔曼滤波技术,对此安装关系进行估计。并对安装关系中的状态变量的可观性进行分析,给出了满足可观性所需的条件以及舰船运动方式。设计出了估计滤波器,并进行了实际船载实验。实验结果表明:在安装角误差小于10°的情况下,迭代计算两次后误差小于0.1°,估计精度满足要求,算法有效可行。该方法代替了人工光学标定方法,具有很好的工程应用价值。