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1.
研究了一种紧耦合INS/视觉相对位姿测量方法在无人机自主空中加油中的应用。该方法直接将特征点的图像坐标作为滤波器输入,避免了求解复杂的非线性位姿方程,尤其是特征点提取不全时,该方法具有较强的鲁棒性。引入相对惯导误差建立了增广状态模型,根据杆臂效应详细推导了紧、松两种耦合模式的量测方程。采用扩展卡尔曼滤波算法估计误差状态,并校正惯导输出获取精确的相对位姿信息。仿真结果表明,与松耦合模式相比,紧耦合在提高系统实时性的同时可获得更高的测量精度,位置误差小于0.1 m,姿态角误差小于3'。  相似文献   
2.
一种飞机综合导航系统的研究   总被引:5,自引:1,他引:4  
本文研究了某型飞机综合导航系统的组成及特点,重点研究并推导了大气数据系统、无 线电近程导航系统和光电雷达火控系统校正惯导的原理及其数学模型,并对其导航计算机的 软件进行分析破译。该综合导航系统的设计思想是很有借鉴价值的。  相似文献   
3.
4.
本系统能显示各种飞机、机场和景物,构成如同空中的飞行环境。同时将实际航空惯导的状态选择器和控制显示器与计算机联接,通过操纵其开关和按键,把地面上惯性导航系统难以获得的各种信息,形象逼真地显示在控显窗口和大屏幕上。对于认识惯性导航功能、原理和对准;掌握导航参数定义、计算、操作和显示;熟悉空中改航、校正、记忆及人工/自动操作;训练空地勤人员使用惯性导航;研究各种误差源对导航参数的影响等都有一定实用性。  相似文献   
5.
分析了飞机惯导采用两套配置时对不同故障的诊断方法,主要分为两类:一类是借助两个平台四个加速度计的输出,诊断陀螺慢漂移过大的问题,文中给出了两平台相对转角及其补偿的实现方法;另一类是借助大气数据系统和解析余度的方法,通过建立故障诊断模型,检测两个互不相关惯导系统的故障,文中给出了方案,指出了难点。  相似文献   
6.
惯导系统是某型飞机导航综合体的主导航设备,也是该型战斗机飞控和火控的最主要信息源。但装备我军后,惯导的校正问题一直未能解决。由于系统交联的复杂性及对飞行安全影响的重大性,在考虑到诸多限制的前提下,设计了导航计算机软件,解决了众多关键技术,研制了导航校正设备,成功地实现了用GNSS对惯导的校正。  相似文献   
7.
基于伪距的北斗双星/SINS组合导航系统可观测度分析   总被引:1,自引:1,他引:0  
在连续的分段式定常系统模型基础上,证明了通过简化分段式定常系统的可观测矩阵来分析其离散化模型可观测性能的可行性;介绍了一种基于奇异值分解的系统状态可观测度分析方法.通过对一个分段间隔的条带化可观测矩阵进行奇异值分解来判断每一个奇异值对应的系统状态及每一个系统状态对应的可观测度;根据北斗双星定位系统的双伪距、高精度原子钟及气压高度信息,建立了北斗双星/SINS伪距组合滤波模型,并将可观测度分析方法应用于该模型中.仿真结果表明:在伪距组合模式下对简化的分段式定常系统可观测矩阵进行奇异值分解的方法能有效反映北斗双星/SINS组合导航系统的可观测程度.  相似文献   
8.
激光陀螺角随机游走分析方法   总被引:3,自引:2,他引:1  
本文简要介绍了国外用于评价激光陀螺角随机游走特性的三种方法 ,并通过实验具体研究三种方法的实用性 ,分析其物理含义 ,比较用它们估算激光陀螺角随机走系数 ( RWC)的实际效果 ,指出了每种方法的不足和适用范围。  相似文献   
9.
测量融合组合导航方法研究   总被引:8,自引:4,他引:4  
讨论了测量融合组合导航的两种方法,提出并研究了应用极大似然的估计的测量融合方法,并将该方法与基于线性一均方估计的测量融合方法作了比较。仿真研究表明测量融合方法在组合导航系统中具有良好的应用价值,特别是基于极大似然估计的测量融合方法,充分利用了测量值的冗余信息,其融合效果更好,组合系统的精度也有较大幅度的提高。  相似文献   
10.
为了更好地满足航空领域对故障检测漏检风险的特殊要求,研究了检验法的误检和漏检风险问题,通过具体算例和仿真分析得出χ2两类风险与故障幅度之间的关系,并指出单历元χ2检验法在小故障幅度条件下的误检和漏检风险不能很好地满足航空需求.因此,利用统计理论和序贯检验思想,提出了一种基于χ2-CUSUM统计检验的改进算法,能够兼顾数据窗前端和终端的检测可靠性,有效降低χ2检验的漏检风险,最后的联邦滤波仿真曲线和相关数据表明新算法的有效性和可行性.  相似文献   
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