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结合SINS/GPS/DVL组合导航系统各子系统的特点,提出了一种新的容错设计方案。此方案采用并列运行的滤波器族结构,该结构可以提供不受污染的最优解,且具有容错性好和系统输出数据热备份等优点。仿真结果表明,此方案既可有效地监测和隔离系统故障,同时保证了系统的精度。 相似文献
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野值存在情况下组合导航系统的容错技术研究 总被引:11,自引:0,他引:11
提出了“故障诊断周期”的概念,并基于一个诊断周期内占多数的数据均超过门限时才认为故障,否则认为是野值的故障原则对故障蜮野值情况分别处理。该容错方法不仅可以避免因野值造成的组成模式的频繁,而且还通过剔除野值对滤波的影响,提高了系统滤波精度和数据的连续性,并提高了系统故障检测的灵敏度。这在仿真中都得到了证明,说明该方法行之有效,在工程实际中也可以应用。 相似文献
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捷联惯导初始对准中杆臂效应误差的补偿 总被引:12,自引:4,他引:8
重点介绍了杆臂效应原理和舰载水下潜器传递对准误差模型,针对潜器用捷联式惯性导航系统(SINS),在释放前摇摆基座上进行初始传递对准时,系统中存在的杆臂效应误差问题,提出了直接补偿杆臂干扰加速度和设计低通滤波器的补偿方案。通过计算机仿真:验证了方案可以有效的提高传递对准精度,提供高准确性的导航姿态基准。 相似文献
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旋转加速度计重力梯度仪标度因子调整方法及误差补偿研究 总被引:4,自引:1,他引:3
在旋转加速度计重力梯度仪的重力梯度测量原理的基础上,本文提出了加速度计标度因子的在线调整方法。此方法对加速度计组合输出信号中的标度因子不平衡信息进行解调,通过反馈实现标度因子的调整,同时可实现对重力梯度仪系统误差的补偿。 相似文献
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一种快速跟踪的卡尔曼滤波算法及其在舰船组合导航中的应用 总被引:6,自引:0,他引:6
在用卡尔曼滤波算法估计动态系统的状态时,如果系统运动状态发生突变,会导致滤波估值不能及时跟踪系统真实状态的变化。本从算法上分析了产生这种现象的原因,提出了根据不同传感器观测值的误差特点对算法进行改进的方法,使得卡尔曼滤波器跟踪速度和滤波精度大大提高,并将其成功地应用于推算船位/GPS组合导航系统。 相似文献
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涉及中点的综合问题是初中几何中一类比较普遍的问题,而且在近几年的中考中也较为常见.那么我们又该如何利用"中点"这一条件,得到几何综合问题的解决呢?下面我就举例来说说"含中点的几何综合题"的解决策略. 相似文献
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"化归",从字面上可理解为转化和归结.而"化归"思想,是指把待解决或未解决的问题,通过某种转化过程,归结到一类已经解决或者比较容易解决的问题中去,最终得到原问题解答的一种思想.在数学学习中,如果能很好的利用"化归"思想,就可以把数学问题由难变易,由繁变简,从陌生变熟悉,从抽象变直观,进而找到问题解决的突破口. 相似文献
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2010年是北京市实施新课标后的第一届高考,一直以"能力立意"为宗旨的北京高考,在2010年也有突出的体现,现以一道解析几何题为例,来谈谈自己的感受.在平面直角坐标系xOy中,点B与点A(-1,1)关于原点O对称,P是动点,直线AP、BP的斜率之积等于-1/3. 相似文献