隘路环境下排爆机械臂Multi-RRT路径规划算法

排爆机械臂通常工作在类似隘路的环境中,传统的基于采样的路径规划方法在隘路环境下计算效率较低;提出一种采样增强的Multi-RRT路径规划方法,该方法分为两个部分:第一部分为区域随机桥采样法,该方法以采样特征决定局部C空间(configuration space)随机桥测试的参数并采集有限隘路样本;第二部分为Multi-RRT算法,以起始点、目标点和随机桥采样所得点为树根,多树多方向协调生长规划路径;仿真实验结果表明该方法提高了快速扩展随机树算法的计算效率,有效地解决了隘路环境下排爆机械臂的路径规划问题,适用于多维高自由度机器人系统的路径规划。     

超磁致伸缩换能器系统动力学特性分析

根据第一压磁理论建立超磁致伸缩换能器系统含有平方、立方项非线性动力学模型,利用非线性振动近似解析方法对换能器系统进行分析,揭示了换能器系统非线性特性。利用基于MAT-LAB/Simulink的系统仿真理论,建立换能器系统动态仿真模型,发现换能器系统在一定参数下存在着混沌现象。通过数值模拟的方法对换能器系统做深入的理论分析,得出系统在不同参数下存在着倍周期、倒倍周期分岔等复杂非线性现象。本文的分析结果表明,超磁致伸缩材料的弹性模量、压磁系数、相对磁导率和系统阻尼系数等参数是超磁致伸缩换能器系统动力学特性的主要影响因素。     

超磁致伸缩换能器的磁滞非线性动力学仿真

在超磁致伸缩材料输出端位移假设的基础上，建立了以输出顶杆为研究对 象、考虑材料内部磁滞非线性及预压弹簧特性的超磁致伸缩换能器非线性动力学模 型; 并将Simulink仿真系统应用到超磁致伸缩换能器系统动力学仿真中. 仿真结果表 明: 换能器模型系统为稳定周期运动系统，并具有滞回非线性特性；弹簧非线性项中的平方 项是影响换能器模型系统的主要因素. 经验证，数值计算结果与文献给出的试验测试结果吻 合较好.     

超磁致伸缩车削加工刀架特性实验分析

利用光栅测微传感器(DG-10)和自行开发研制的优化后的超磁致伸缩车削加工刀架,对不同预压力、电流强度下刀架性能进行实验研究。实验中分别由压力传感器和改进后的控制电路调整所加预压力、电流的大小,通过数据采集系统记录光栅测微传感器所测得的磁致伸缩量。实验结果表明:在不同预压力下,刀架输出位移随着激励电流的增大而增大,直到达到饱和;同时在最大工作电流作用下,刀架的输出位移随着预压力的增大而增大,但当预压力增大到一定数值后,刀架的输出位移随着预压力的增大而减小。利用最小二乘曲线拟合、线性回归等数学方法得出了刀架在最大工作电流下,预压力与磁致伸缩量之间的拟合曲线及函数多项式,并确立了最佳工作预压力。建立了最佳工作预压力下电流与磁致伸缩量之间的函数关系式。通过误差分析看出理论分析和实验结果吻合的很好。