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1.
对于给定的传递对准的误差模型,针对常值外观测速度、位置误差和随机外观测速、位置度误差两种情况,分别对惯导系统的传递对准误差模型的解算偏差和Kalman滤波器的估计偏差进行了仿真分析。结果表明,外观测误差引起的INS传递对准的估计偏差不能忽视,为采用更优的估计方法提供了依据。  相似文献   
2.
本文论述了在子平台粗对准后,利用载体姿态角度差传递对准法,精确估计子平台的姿态误差角、目标方位误差角和漂移率。载体姿态角度差传递对准法解决了子平台对准中的多个未知数的求解问题,并可自动消除载体姿态角传感器误差对其估计的影响。  相似文献   
3.
多尺度递归融合估计是对多传感器系统进行的基于尺度的融合估计算法.利用小波变换中多尺度分析的思想,构造出多尺度动态模型,利用该模型对粗尺度上的状态估计值进行修正,递归获得最细尺度上基于全局测量值的最优估计值,该估计值是方差最小意义下的最优估计.将此算法应用于SINS/GPS组合导航系统中,仿真结果表明,应用该算法能取得较好的效果,获得了比仅在单一尺度上进行kaIman融合估计更好的结果,有效地提高了组合导航系统的精度.  相似文献   
4.
惯性导航系统的误差估计   总被引:9,自引:1,他引:8  
惯性导航系统(INS)以其自主的工作能力广泛应用于军事武备的导航、制导与控制系统和国民经济的诸多领域。它的主要缺点是定位误差随其工作时间的增长而增大。对惯导系统的误差进行估计和补偿是在保证性能价格比的前提下,提高惯性导航系统精度的有效途径。目前,对惯导系统的误差修正均采用外信息(如GPS的输出信息)校正,即在INS工作的全部时间内,定期地利用GPS输出的速度和位置信息与INS输出的相应信息的差值作为观测量,对INS误差进行估计和补偿。Kalman滤波的方法广泛地应用于惯导系统的误差修正初始对准。本研究了当地水平惯导系统的误差估计和补偿问题。分析结果表明,采用Kalman滤波的方法,可以精确地估计惯导系统的误差(包括陀螺漂移和加速度计零偏),误差估计的精度高,并且估计的方差阵收敛快。  相似文献   
5.
基于SVD方法的lNS传递对准的可观测性能分析   总被引:1,自引:1,他引:0  
在惯导系统一般的误差动态方程和速度观测方程的基础上,建立了姿态传递对准所必需的弹、舰相对姿态误差方程和观测方程。介绍了基于动态系统可观测性矩阵奇异值分解的状态变量可观测度的分析方法。用奇异值分解的方法,对同时采用速度和姿态传递的INS对准模型,分析了系统变量的可观测性和可观测度,为对准方程的可观测性结构分解和误差估计性能的改善提供了必要的基础。  相似文献   
6.
基于SVD方法的INS传递对准的可观测性能分析   总被引:3,自引:2,他引:1  
在惯导系统一般的误差动态方程和速度观测方程的基础上,建立了姿态传递对准所必需的弹、舰相对姿态误差方程和观测方程.介绍了基于动态系统可观测性矩阵奇异值分解的状态变量可观测度的分析方法.用奇异值分解的方法,对同时采用速度和姿态传递的INS对准模型,分析了系统变量的可观测性和可观测度,为对准方程的可观测性结构分解和误差估计性能的改善提供了必要的基础.  相似文献   
7.
捷联惯导系统的捷联算法误差补偿   总被引:2,自引:0,他引:2  
用Millie提出的三子样圆锥误差补偿算法和Oleg Salychey提出了划船 误差补偿算法对相应的误差进行了补偿,并对补偿算法进行了数字仿真。仿真结果表明:所采用的误差补偿算法对提高捷联惯导系统的精度作用显著。  相似文献   
8.
H∞滤波及其在惯导初始对准中的应用   总被引:4,自引:2,他引:2  
阐述了H∞滤波器的设计过程,并将其运用于惯导系统的初始对准,建立了惯导系统的误差模型,并对其进行了可观性分析,利用H∞滤波方法对可观可测子系统进行了滤波计算,给出了白噪声下失准角的仿真曲线。仿真表明对准时间得到了很大的提高,精度也能够满足工程实际需要。中给出了方位误差角的一种快速估计方法,结果表明该方法是可行的。  相似文献   
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