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1.
捷联惯导姿态更新的四子样旋转矢量优化算法研究   总被引:14,自引:2,他引:12  
介绍了捷联惯导姿态更新算法中的旋转矢量算法,分析了锥运动环境下数学平台的算法漂移,提出了通过求解矛盾方程组实现四子样旋转矢量算法优化处理的新方法,并对单子样、双子样、三子样、四子样的算法漂移作了对比计算。  相似文献
2.
捷联惯导系统姿态算法比较   总被引:11,自引:5,他引:6  
姿态算法是捷联惯导系统算法中的一个重要组成部分,解算姿态阵相当于建立起数学平台,其精度对捷联惯导系统的精度影响很大。该文就实际应用,对欧拉角法、方向余弦法、四元数算法、罗德利格参数法、优化旋转矢量算法及一种改进的递推旋转矢量算法做了分析,并在典型圆锥运动输入下,对后五种算法进行了仿真,为姿态算法的研究提供了参考。  相似文献
3.
联邦滤波理论在组合导航系统设计中的应用   总被引:10,自引:1,他引:9  
为了解决导航信息大量冗余情况下组合导航系统计算量过大及故障数据互相污染的问题,本文探讨了具有容错结构的无复位联邦滤波器的设计方法,包括公共参考系统的选定及信息的合理分配原则,并对集中滤波器和联邦滤波器作了对比仿真计算。仿真结果表明:融合周期为滤波周期的10倍时,联邦滤波精度与集中滤波精度几乎相同。  相似文献
4.
捷联惯导姿态算法若干问题的研究   总被引:8,自引:2,他引:6  
研究了捷联系统姿态更新的等效旋动矢量算法,并以锥运动为条件,对等效旋动矢量算法进行了优化。此外还对四元数、旋动矢量及其优化算法进行了仿真比较。仿真结果表明:等效转动矢量算法的精度明显优于四元数算法,且等效转动矢量的采样频率越高,姿态更新算法的精度就越高。  相似文献
5.
捷联惯导姿态更新的双子样二次迭代优化算法研究   总被引:8,自引:0,他引:8  
推导了捷联惯导姿态更新算法中双子样迭代算法,提出以锥误差最小为优化标准的双子样迭代优化算法,并对双子样,三子样,双子样迭代算法在锥运动条件下的情况做了仿真分析。  相似文献
6.
激光捷联惯组的双轴位置转台标定仿真   总被引:6,自引:4,他引:2  
研究了利用双轴位置转台标定时,水平基准误差和北向基准误差对激光捷联惯组(LSIMU)标定精度的影响。首先建立了LSIMU标定模型和生成惯性器件信息的仿真算法,接着设计了LSIMU标定方案和数据处理方法,最后对LSIMU标定进行仿真和分析。仿真结果表明:水平基准误差为0.4’时,加速度计标定误差将达到116×10^-6;当北向基准误差大于5°时,陀螺标定误差将超过0.0001。  相似文献
7.
捷联惯导量化误差建模研究   总被引:4,自引:2,他引:2  
从分析惯性器件量化误差产生的机理入手,建立了含量化噪声的捷联惯导系统误差微分方程,并用该方程的离散形式研究了系统误差方程中量化噪声的统计特性(功率谱密度的计算问题)。最后通过数值实例,定量分析了量化噪声对系统精度的影响和量化噪声建模不当引起的模型误差。  相似文献
8.
动力调谐陀螺挠性接头力学参数动态测试的频域辨识法   总被引:3,自引:1,他引:2  
本文详细介绍了动力调谐陀螺挠性接头力学参数动态测试的频域辨识法。仿真结果表明,噪信比达到20%时,辨识的相对误差不超过10%。  相似文献
9.
GPSSA误差建模和对组合导航系统性能的影响   总被引:3,自引:0,他引:3  
本文探讨了SA建模,即采用FFT对TANS-2接收机实测的GPS静态定位误差样本作功率谱分析,并通过最小二乘拟合,获得SA的平稳线性模型;本文还用车载组合导航系统的仿真结果验证了近似模型的有效性。  相似文献
10.
提出了采用自适应加权和卡尔曼滤波相结合的自适应滤波方法进行组合导航系统极故障检测的新思路。该方法不仅可以判断出故障是否出现,而且可以对故障量的值进行跟踪估计,在估计的同时可以判断故障值出现在哪一个量测通道中。SINS/GPS组合导航系统故障检测和隔离的系统仿真结果验证了本算法的有效性。  相似文献
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