无人机飞行仿真平台控制系统设计

为了便于在实验室模拟无人机在空中的偏航、俯仰、翻滚3个自由度的飞行姿态,设计了一套用于验证飞行控制系统的三轴转台半物理仿真系统;给出了系统的硬件结构和控制策略;转台系统采用TMS320LF2407作为核心处理器并采用旋转变压器作为反馈环节组成位置和速度的闭环控制;为了提高传统PID的控制精度,提出了一种速度、加速度前馈补偿PID控制方法,有效解决了位置随动系统的快速性和准确性这一矛盾;实验运行结果表明,该平台运行良好,控制精度高,能较好实现对无人机飞行姿态的模拟。     

新型含羧戊基不对称五甲川菁染料的合成及蛋白标记

以磺酸基苯肼和7-甲基-8-氧代壬酸为原料合成了2,3-二甲基-3-羧戊基-3H-吲哚-5-磺酸;以2,3,3-三甲基-3H-吲哚-5-磺酸和1,3-丙磺酸内酯为原料合成了1-磺酸丙基-2,3,3-三甲基-3H-吲哚-5-磺酸;然后通过半菁合成法合成了一种新型水溶性不对称五甲川吲哚菁染料(Cy5)。产物经C18反相硅胶柱分离,收率57%,其结构经1H NMR、HRMS进行确证。并检测了目标化合物的光谱性质,初步探讨了其在生物标记方面的应用。染料具有良好的水溶性和光稳定性,水溶液的最大紫外吸收波长和最大荧光发射波长分别为646和666 nm,荧光量子产率为0.2,用n(活化菁染料)∶n(牛血清蛋白)=2∶1标记蛋白,D/P值为1.56。     

一种含聚乙二醇非离子亲水基团的新型水溶性荧光染料的合成及细胞成像

通过向吲哚环“N”位上引入一个含聚乙二醇(PEG)醚链的非离子亲水基团,合成了一种新型水溶性不对称五甲川吲哚菁染料。 用核磁(¹H NMR)和高分辨质谱(HRMS)表征染料的结构,测试了染料的光谱性能,标记牛血清白蛋白(BSA),并对固定细胞和活细胞分别染色。 结果表明,该染料在水中的最大紫外吸收波长和荧光发射波长分别为648和668 nm,斯托克斯(stokes)位移为20 nm,荧光量子产率(Ф)为0.13,以碘钨灯为光源光照8 h后,染料光降解率为5.8%。 用染料的NHS活性酯标记牛血清白蛋白,标示率(D/P)为1.16。 对固定细胞染色发现,染料可对细胞整体着色,对细胞核染色最明显,能清晰看到核仁。 对活细胞染色发现,有少量染料跨膜进入细胞内部,对细胞质和细胞核有微弱染色,但在活细胞膜上聚集明显。