过渡金属离子与3-氟邻苯二甲酸和1,10-邻菲啰啉配合物的合成、结构及性质

过渡金属离子与3-氟邻苯二甲酸(H2Fpht)、1,10-邻菲啰啉(phen)通过水热反应得到了5个配合物:[M(Fpht)(phen)(H2O)3]·H2O(M=Ni 1,Co 2),[Cu(Fpht)(phen)(H2O)]·H2O(3),[M(Fpht)(phen)(H2O)]·H2O(M=Zn 4,Cd 5)。通过X-射线单晶衍射分析、元素分析、红外分析、荧光分析以及差热-热重分析对配合物进行了表征。配合物1和2为单核分子,中心离子Ni(Ⅱ)和Co(Ⅱ)与3-氟邻苯二甲酸根的1个氧原子,1,10-邻菲啰啉的2个氮原子以及3个配位水分子的3个氧原子配位,形成六配位的扭曲八面体构型。配合物3为Z字形一维链状结构。中心Cu(Ⅱ)离子与2个3-氟邻苯二甲酸根的2个氧原子,1个1,10-邻菲啰啉的2个氮原子以及水分子的1个氧原子配位,形成四方锥构型。配合物4和5具有相似的一维螺旋结构,中心Zn(Ⅱ)和Cd(Ⅱ)离子与2个3-氟邻苯二甲酸根的3个氧原子、1,10-邻菲啰啉的2个氮原子以及水分子中的1个氧原子配位,形成扭曲的八面体构型。     

过渡金属离子与3-氟邻苯二甲酸和1,10-邻菲啰啉配合物的合成、结构及性质

过渡金属离子与3-氟邻苯二甲酸（H₂Fpht）、1,10-邻菲啰啉（phen）通过水热反应得到了5个配合物：[M（Fpht）（phen）（H₂O）₃]·H₂O（M=Ni 1,Co 2）,[Cu（Fpht）（phen）（H₂O）]·H₂O（3）,[M（Fpht）（phen）（H₂O）]·H₂O（M=Zn 4,Cd 5）。通过X-射线单晶衍射分析、元素分析、红外分析、荧光分析以及差热-热重分析对配合物进行了表征。配合物1和2为单核分子,中心离子Ni（Ⅱ）和Co（Ⅱ）与3-氟邻苯二甲酸根的1个氧原子,1,10-邻菲啰啉的2个氮原子以及3个配位水分子的3个氧原子配位,形成六配位的扭曲八面体构型。配合物3为Z字形一维链状结构。中心Cu（Ⅱ）离子与2个3-氟邻苯二甲酸根的2个氧原子,1个1,10-邻菲啰啉的2个氮原子以及水分子的1个氧原子配位,形成四方锥构型。配合物4和5具有相似的一维螺旋结构,中心Zn（Ⅱ）和Cd（Ⅱ）离子与2个3-氟邻苯二甲酸根的3个氧原子、1,10-邻菲啰啉的2个氮原子以及水分子中的1个氧原子配位,形成扭曲的八面体构型。     

多层多源信息融合旋翼无人机测高算法

针对现有无人机在采用单一传感器测量飞行高度时不够精确且易受干扰,而当前多传感器融合算法测量精度提升有限的问题,提出了一种多层多源信息融合旋翼无人机测高算法。首先结合无人机测高过程中数据量不大的特点,提出一种基于二步延迟自适应时空算法,作为第一层融合,采用更多的历史数据完成信号处理,使融合精度更高。然后进行基于参数辨识的自适应互补滤波第二层融合,利用加速度计数据的辅助测高,实现了多步时间和空间双重融合模型,使旋翼无人机在悬停过程中测高数据更加准确,保证飞行和任务执行的稳定性。通过对高空悬停实测数据进行计算分析表明,该算法相对于一步延迟融合方法,均方根误差减小43.6%,最大误差减小53.6%。同时,该算法数据量小,方法也并不复杂,易于工程实现。