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移动机械臂因机械臂在动态作业过程中的耦合效应会影响移动平台的运动特性,增加了整个系统的复杂度和非线性,给系统建模带来了极大挑战.为此提出了一种新的层级聚合建模方法.该方法依据分析力学中Udwadia-Kalaba(U-K)理论的层级属性,首先将移动机械臂划分为3个子系统,并分别利用Lagrange方程建立各自的无约束动力学模型,然后基于移动机械臂机械结构上的约束利用Udwadia-Kalaba基本方程(UKE)建立整体系统模型.此外,针对系统存在初始条件偏差的情况,利用基于Lyapunov稳定性理论来补偿初始条件偏差,以达到收敛理想轨迹的目的.仿真结果验证了该文所提出的建模方法的可行性. 相似文献
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分析化学教材体系目前是按照技术模式进行分类的,本文就这一分类模式的现状和存在的问题进行了探讨,对分析化学教材体系改革提出了看法。 相似文献
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甲醇水蒸气重整制氢Cu/ZnO/Al2O3催化剂的研究 总被引:7,自引:5,他引:7
燃料电池作为一种无污染、高效率的能源引起世界各大汽车公司的广泛关注[1,2]。用于燃料电池的燃料目前研究较多的是氢气,用氢气作燃料存在储存、安全、运输等问题,寻求合适贮氢方法或替代燃料,实现车载制氢是解决问题的办法。甲醇作为液体燃料,因具有高能量密度,低碳含量,以及运输和贮存等优势成为车载制氢的理想燃料,甲醇水蒸气重整制氢反应也成为研究的热点[3~10]。车载制氢对甲醇水蒸气重整制氢反应体系中的产氢速率,氢气和CO的含量都有一定的要求。尤其对CO含量要求更为苛刻,因CO易引起燃料电池阳极催化剂中毒[11,12]。因此,开… 相似文献
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敞开式离子化质谱可对表面样品进行直接快速分析而受到关注,成为质谱分析的热点研究方向.介质阻挡放电离子源是一种基于等离子体放电机理的敞开式离子源,近年来得到了较快的发展.本文着重介绍该离子源的基本原理、性能特征以及应用进展,并对其发展趋势进行了展望. 相似文献
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研究以空心玻璃微球为载体 ,用Sol gel法制备附载型复合光催化剂的过程 ,并对TiO2 ·SiO2 /beads光催化活性进行评价 .结果表明 :复合型光催化剂TiO2 ·SiO2 摩尔比存在最佳值 ,当n(TiO2 ) /m(SiO2 ) =30 /70时 ,光活性是在同样降解条件下 ,同样含量DegussaP 2 5TiO2 的 2倍左右 .同时研究制备方法、制备条件、TiO2 ·SiO2 摩尔比、TiO2 ·SiO2 /beads吸附性、活化条件、比表面等因素对附载型复合光催化剂活性的影响 . 相似文献