紧耦合INS/视觉相对位姿测量方法

研究了一种紧耦合INS/视觉相对位姿测量方法在无人机自主空中加油中的应用。该方法直接将特征点的图像坐标作为滤波器输入,避免了求解复杂的非线性位姿方程,尤其是特征点提取不全时,该方法具有较强的鲁棒性。引入相对惯导误差建立了增广状态模型,根据杆臂效应详细推导了紧、松两种耦合模式的量测方程。采用扩展卡尔曼滤波算法估计误差状态,并校正惯导输出获取精确的相对位姿信息。仿真结果表明,与松耦合模式相比,紧耦合在提高系统实时性的同时可获得更高的测量精度,位置误差小于0.1 m,姿态角误差小于3'。     

基于特征面片的复杂型面轮廓视觉测量方法

提出一种基于特征面片的复杂型面轮廓三维视觉测量方法.该方法包括多模式局部特征检测与匹配、特征面片集初始化、膨胀、滤波等重构过程,其输入是已标定的立体图像,输出是覆盖表面的可视稠密面片集.该方法不需要目标和场景的任何初始边界信息,能够自动检测和抛弃外部点和缺失部分;不需要对邻域特征进行任何平滑处理,仅需通过局部单演特征一...     

三维成像中相位级次自编码的相位测量方法

提出一种相位级次自编码技术的相位测量方法.与传统的相位测量技术不同,该方法利用截断相位的微分值作为编码通道,完成对各条纹级次的编码.构造的代码序列总长度为投影条纹的周期数,每个周期作为一个码元,由相邻若干码元构成一个代码子序列.相位计算后,根据截断相位的微分信息,可以提取出各周期及其码元值,通过在设计的代码序列中进行代...     

基于双路偏振影像分光的立体视觉

提出使用金属薄膜对双路偏振影像进行分光以实现三维立体视觉.由两台相同的液晶显示器出射的线偏振光分别被超薄铝膜反射和透射.由于超薄金属膜的光学常数与膜的厚度相关,采用分段线性函数建立铝膜的厚度与体积分数的关系,进而用Sheng模型估计铝膜的光学常数.证明了反射光和透射光都是椭圆偏振光且主轴接近垂直,从而可以通过偏振方向互相垂直的偏振片将两者加以区分,并使观察者对液晶显示器的图像产生深度感.考虑到双目入射光强度的均衡,计算了最优的铝膜厚度.实验结果与理论分析完全符合,验证了方法的正确性. 关键词： 立体视觉 液晶显示 光学常数 超薄金属膜     

例谈高考“视觉冲击题”对教学的导向作用

高考"视觉冲击题"是指一类非固化,有别于常规题的新题;它们取材于生产、科研和生活实际,具有新颖独到、构思巧妙、思维性强等特点.考生初次见识时,常出现目眩、思维混沌的状态;考后也是网上争论最多的话题.正因其突出体现了将实际问题     

四臂聚乙二醇-聚丙交酯立体复合胶束及其药物传输性能

以异辛酸亚锡为催化剂,通过四臂聚乙二醇(4-armed PEG)引发右旋丙交酯(DLA)或左旋丙交酯(LLA)开环聚合合成四臂PEG-PLA对映体共聚物.通过纳米沉淀的方法制备了四臂PEG-b-PDLA胶束(PDM)、四臂PEG-b-PLLA胶束(PLM)和四臂PEG-b-PDLA/四臂PEG-b-PLLA立体复合胶束(SCM),并对其形貌、粒径、稳定性和立体复合机理等进行系统表征.以阿霉素(DOX)为模型抗肿瘤药物载入胶束中,与PDM和PLM相比,SCM具有更优异的药物负载能力.与DOX相比,载药四臂PEG-PLA胶束,尤其是负载DOX的SCM,表现出更优异的肿瘤细胞增殖抑制效果,作用更持久,并且对正常细胞的毒性较小,从而揭示了其作为潜在抗肿瘤药物载体的良好前景.     

A pyridoxal-based chemosensor for visual detection of copper ion and its application in bioimaging

A pyridoxal-based chemosensor was synthesized by reacting hydrazine hydrate and pyridoxal hydrochloride in ethanol and characterized by NMR and ESI-MS.The optical properties of the compound were investigated in a methanol:HEPES solution.The compound displayed selectivity for Cu2+,as evidenced by a colorless to yellow color change,which was characterized using UV–vis spectroscopy.The fluorescence of the compound can be quenched only by Cu2+,accompanying by a color change from blue to colorless.Furthermore,it can be used in bioimaging.     

An improved synthesis of （-）-7-isopropyl-cis-1-amino-2-indanol the chiral auxiliary for 6π-azaelectrocyclization

(-)-7-Isopropyl-cis-1-amino-2-indanol, a key chiral auxiliary and ligand in the highly stereo-selective asymmetric 6π-azaelectrocyclization, has been prepared previously by two methods. Each however involved using of one extreme condition, i.e. high temperature or high pressure, for the respective reaction. A modified reaction route employed mild condition for synthesis was presented in this report.     

(R)-2-甲基半胱氨酸盐酸盐的合成方法改进

以L-半胱氨酸甲酯盐酸盐为起始原料,经4步反应合成了(R)-2-甲基半胱氨酸盐酸盐.在关键中间体(2R, 4R)-2-叔丁基-3-甲酰基-4-甲基-1,3-噻唑烷-4-甲酸甲酯(4)的合成中,采用Self-regeneration of stereocenters原理,用六甲基二硅胺钠取代文献方法中的二异丙基胺基锂,4的收率由文献的56%提高至90%.化合物的结构经1H NMR和MS表征.     

新型3-C-支链呋喃核糖衍生物的立体选择性合成

在KF存在下,3-氧化木糖与亲核试剂发生加成反应,立体选择性地合成了4个新型3-C-支链呋喃核糖衍生物(2～5,其中4用生物方法脱苯甲酰基保护得6),其结构经1H NMR, IR, HR-MS表征;2的绝对构型由X-射线单晶衍射分析确证.