基于GPS的先验地图辅助视觉惯性定位方法

为提高视觉惯性导航系统定位精度，解决其航向缺失且无法提供绝对地理位置的问题，提出一种利用GPS生成先验地图来辅助视觉惯性同时定位与地图构建(SLAM)方法。将每一帧图像采集点的GPS地理坐标投影成绝对高斯坐标，与视觉关键帧信息同步，构建先验地图。利用词袋模型进行闭环检测，由视觉重投影误差因子、IMU残差因子、先验图像重投影误差因子共同构建目标优化函数，基于最小二乘法进行位姿估计与优化。通过地面车载和低空机载实验对该方法进行了验证，实验结果表明：相比于无先验地图的定位方法，x、y、z方向的平均定位误差分别降低了68.2%、75.1%、46.4%以上；相比于有先验地图(未融合GPS)的定位方法，x、y、z方向的平均定位误差分别降低34.9%、51.5%、19.4%以上，有效提高了视觉惯性导航系统在大范围环境中的定位精度。     

2,6-二(1-咪唑基)萘和二羧酸构筑的金属-有机框架化合物:合成、晶体结构和荧光识别性能

利用2，6-二（1-咪唑基）萘（L）和二羧酸配体与过渡金属盐反应，通过溶剂热法合成了3个新颖的金属有机框架化合物（MOFs）：[Co（L）（AIP）]·2DMF（1），[Co（L）（AIP）]·DMF（2）和[Co（L）（IDC）（H₂O）₂]·0.5L·H₂O（3）（H₂AIP=5-氨基间苯二甲酸，H₂IDC=4，4''-亚氨基二苯甲酸）。利用元素分析、红外、X射线单晶和粉末衍射、热重分析等对MOFs进行了表征。单晶结构解析结果表明：1属于单斜晶系C2/c空间群，2和3属于三斜晶系P1空间群。1和3均为一维的链状结构，2为二维的层状结构，三者通过氢键作用形成三维超分子结构。此外，对MOFs的热稳定性和荧光性质进行了研究，发现3通过荧光猝灭对丙酮分子具有识别作用。