驱动力矩受限下双臂空间机器人轨迹跟踪控制

讨论基座姿态、位置均不控的自由漂浮双臂空间机器人在关节驱动力矩受限下其关节协调运动的控制问题.运用拉格朗日第二类方程并耦合动量守恒关系建立动力学方程.尔后,设计了基于饱和函数的控制方案,该方案引入具有饱和特性的双曲正切函数来控制关节力矩幅值.最后,根据奇异扰动系统稳定性理论将系统分为降阶系统和边界层系统,分别利用李雅普诺夫函数证明其在原点呈指数稳定.数值仿真进一步表明该方案的有效性和优越性.     

运动物体的高精度大气扰动检出方法

降落伞气动开伞过程、高速客机气动外形的优化都需要可视化流场信息,因此,以大气扰动引发的背景光线偏折为基础,建立了基于"整像素十字搜索+Newton-Raphson亚像素定位+扰动方程求解"的运动物体高精度大气扰动检出方法,并通过数值散斑图像验证了本方法在理想条件下的理论检出精度。在实验室内以散斑图像为背景,用本方法和传统纹影监测方法对高压气管出口气流进行扰动检出,结果表明,本方法的准确性较高,可为实验室外的可视化监测提供一种适用性较强的方法。     

受扰不确定混沌系统的降阶修正函数投影同步

研究了具有不同阶数的受扰不确定混沌系统的降阶修正函数投影同步问题.基于Lyapunov稳定性理论和自适应控制方法,设计了统一的非线性状态反馈控制器和参数更新规则,使得混沌响应系统按照相应的函数尺度因子矩阵和混沌驱动系统的部分状态变量实现同步.方法考虑了实际系统中的模型不确定性和外界扰动,具有较强的实用性和鲁棒性.数值仿真证明了控制方法的有效性.     

种群细胞中一类迁移算子的谱分析

在L~p(1≤p+∞)空间上,研究了种群细胞中一类具扰动项的L-R模型的迁移方程,证明了这类模型相应的迁移算子产生的正C_0半群是紧的,从而得到了该迁移算子的谱仅由可数个具有限代数重数的离散本征值组成,且-∞是唯一可能的聚点等结果.     

Existence of Generalized Heteroclinic Solutions of the Coupled Schr¨odinger System under a Small Perturbation

The following coupled Schrodinger system with a small perturbation
is considered, where β and ε are small parameters. The whole system has a periodic solution with the aid of a Fourier series expansion technique, and its dominant system has a heteroclinic solution. Then adjusting some appropriate constants and applying the fixed point theorem and the perturbation method yield that this heteroclinic solution deforms to a heteroclinic solution exponentially approaching the obtained periodic solution （called the generalized heteroclinic solution thereafter）.     

基于神经网络的大规模联立线性方程的实时解

本文研究了大规模线性方程问题的扰动Hopfield神经网络,并给出了网络收敛的判别准则.在一定条件下,网络的稳态误差一致有界或者收敛于0,网络具有较好的鲁棒性.最后数值仿真验证了方法的有效性.     

混合线性模型效应参数的Bayes局部影响分析

该文研究混合线性模型效应参数的Ｂａｙｅｓ局部影响评价问题．导出了混合线性模型在各种扰动下效应参数的Ｂａｙｅｓ局部影响度量，并给出了平衡单向分类随机效应模型下的一些结果．最后通过实例分析，以证实该文方法的有效性．     

基于三环控制的惯性稳定平台不平衡扰动建模

不平衡扰动是惯性稳定平台的主要扰动因素之一,严重影响惯性稳定平台的稳定和跟踪性能,而且由于其形成原因的复杂性,对于惯性稳定平台的不平衡扰动,建立精确的模型比较困难。本文从不平衡扰动的来源出发,在惯性稳定平台三环控制系统模型的基础上,考虑到基座角运动和摩擦等扰动会使得平台偏转,而在偏转角的作用下会产生平台的不平衡扰动,进而完成不平衡扰动的建模。研究表明,不平衡扰动会对平台的性能造成较大影响,而且当干扰角运动幅值较大时,在不平衡扰动的作用下,系统角度输出稳态值会大大超过精度要求。研究成果为分析不平衡扰动对惯性稳定平台的影响提供了具体的模型依据,并为稳定平台不平衡扰动抑制方法的研究提供了对象条件。     

Melnikov method and detection of chaos for non-smooth systems

We extend the Melnikov method to non-smooth dynamical systems to study the global behavior near a non-smooth homoclinic orbit under small time-periodic perturbations. The definition and an explicit expression for the extended Melnikov function are given and applied to determine the appearance of transversal homoclinic orbits and chaos. In addition to the standard integral part, the extended Melnikov function contains an extra term which reflects the change of the vector field at the discontinuity. An example is discussed to illustrate the results.     

非线性扰动偏微分方程混合边值问题的可解性

研究具有混合边界条件的非线性扰动偏微分摄动方程的可解性.得到原问题的摄动解并证明解的展开式的一致有效性.