人体上肢运动的Kane动力学模型

建立了人体上肢3刚体7自由度的多刚体模型，并应用Kane方法建立了上肢鞭打动作的物理模型，计算出上肢各环节在鞭打动作过程中的肌肉力矩和关节反作用力．实践证明，Kane方法在描述和计算上肢运动的形式和力矩时具有列解方程规范简洁、编程计算方便高效的特点，计算结果能够反映动作实际．通过对棒球投掷动作上肢三个环节力和力矩进行计算与分析，初步了解了上肢各环节在运动过程中肌肉力矩和关节反作用力与动作技术的关系．     

EFFECT OF EMPIRICAL COEFFICIENTS ON SIMULATION IN TWO-SCALE SECOND-ORDER MOMENT PARTICLE-PHASE TURBULENCE MODEL

A two-scale second-order moment two-phase turbulence model accounting for inter-particle collision is developed, based on the concept of particle large-scale fluctuation due to turbulence and particle small-scale fluctuation due to collision. The proposed model is used to simulate gas-particle downer reactor flows. The computational results of both particle volume fraction and mean velocity are in agreement with the experimental results. After analyzing effects of empirical coefficient on prediction results, we can come to a conclusion that, inside the limit range of empirical coefficient, the predictions do not reveal a large sensitivity to the empirical coefficient in the downer reactor, but a relatively great change of the constants has important effect on the prediction.     

软件锁相环在惯性动量轮转速控制中的应用研究

研究了基于DSP和软件锁相环算法的惯性动量轮用高速(最高转速30000r／min)高精度转速控制系统。首先分析了组成软件锁相环的三个环节，设计了软件锁相环算法；然后与高精度反电势换相模块ML4425相结合，设计并实现了一种高精度无刷直流电机数字控制系统。该系统能在任意转速下进行稳速控制，且当转速高于3000r／min时，能实现1％％的转速控制精度。     

连续梁的多结点力矩分配法

 计算了连续梁在结点力偶荷载作用下柔度矩阵的表达式，在此基础上，提出了 多结点力矩分配法. 对于一个承受任意荷载的$N$个结点的连续梁，该方法同时松开多个 结点，通过迭代获得各结点转角值，然后利用杆件的转角位移方程就可获得杆端弯矩的值. 该方法综合了位移法和力矩分配法的优点，较传统力矩分配法可显著减少计算工作量.     

气体介质对动力调谐陀螺仪性能的影响机理及调整措施

在动力调谐陀螺研制和生产过程中发现，陀螺从启动到稳定所需时间较长，在长时间随机漂移测试中，有明显的斜坡漂移。这在很大程度上降低了陀螺的性能，影响了陀螺的应用，经研究发现，陀螺的内部气体在这当中起着重要作用。本文详细分析了陀螺内部气体对动力调谐陀螺性能影响的机理，并提出了解决方法。     

悬臂梁角点的应力非对称问题的实验研究

采用网格法研究弹性悬臂梁自由端角点在端部竖向均布荷载下的大变形,利用现代图像采集技术获得实验图像,借助MATLAB图像处理技术对图像数据进行处理,以应变与转动的S-R分解定理为理论基础,计算整旋角并绘制整旋角等高线分布图。等高线分布图显示越靠近角点处,整旋角的等值线越密集,即角点处的整旋角的梯度增大,从而证明体力矩的存在是引起悬臂梁自由端角点应力非对称现象的原因。     

非轴对称陀螺体自激运动的定性分析

研究非轴对称陀螺体在自激控制力矩作用下的姿态运动．将无力矩状态的两个初积分的积分常数T和G^2作为描述自激运动的状态变量建立其微分方程．利用受扰运动在(T，G^2)空间中的相轨迹判断稳态运动的稳定性，并进行了数值验证．     

定向爆破冷却塔中的力学问题

本文结合阜新发电厂四座却塔定向爆破拆除实践，从理论上研究了爆破拆除冷却塔中的力学问题，主要内容包括倾倒力矩的计算，结构临界弯矩的计算，倾倒过程的数值计算，前冲力和后座力的计算以及触地冲击力的计算。     

力矩分配法的方程解法

在传统力矩分配法的基础上,将渐进的计算过程转化为方程组的求解,可以更好地理解力矩分配法的分析思路及计算过程,同时提高计算效率和精度。该方法所得到的方程与矩阵位移法所得方程形式相同,但未知量完全不同,方程的推导过程更简洁且易于理解,在教学中可以启发学生对矩阵位移法分析思想的思考。     

基于复合干扰观测器的CMG框架系统高精度转速控制北大核心CSCD

为使控制力矩陀螺(CMG)输出高精度力矩,框架转速必须具有足够高的控制精度.然而,在CMG框架伺服系统中,存在转子动不平衡力矩,齿槽力矩,电流脉动,非线性摩擦等多种干扰,严重影响了框架控制性能.为抑制各种干扰对框架控制性能的影响,文章设计了一种基于复合干扰观测器的非线性鲁棒控制器.首先,将系统中存在的干扰模化为频率已知的周期性干扰和变化率有界的慢变干扰,建立了三阶干扰动态模型,设计了复合干扰观测器,从而实现了对复杂干扰的准确估计.在此基础上,采用backstepping方法设计了框架转速非线性鲁棒控制器,实现系统的反馈控制.针对某CMG框架系统的转速控制仿真表明,该方法是可行的.