里程计辅助陆用惯导行进间对准方法

行进间对准技术能够使惯导在运动状态下完成系统初始化,它对于提高载体机动能力具有重要作用。与静基座对准不同,行进间对准通常需要利用外部设备(在陆用导航领域,通常使用GPS或里程计)提供载体运动信息对惯性导航系统输出进行补偿和修正。由于里程计辅助的行进间对准具有全自主的特点,因而被广泛采用。本文通过对里程计误差进行合理建模,并采用位移增量匹配方法实现了里程计和惯导系统的组合。同时,针对复杂路面环境下由于车体侧滑、空转等造成里程计测量失准等故障现象进行有效诊断,以此提高了组合导航系统的可靠性。通过行进间对准试验,结果表明由里程计辅助的惯导系统经过10 min初始对准,航向误差小于0.05°,精度和静基座相当。     

晃动基座行进间对准问题的QUEST算法

针对惯导系统晃动基座行进间初始对准问题,提出了一种基于重力矢量的QUEST(Quaternion Estimator)姿态最优估计算法。在传统基于重力矢量的初始对准方法基础上,将方向余弦矩阵的求解过程转换为Wahba问题,实现对重力矢量信息的充分利用,并通过QUEST算法实现了晃动基座下行进间粗对准的最优算法,改善了原有算法鲁棒性以及实时性等方面的问题。仿真和湖试实验验证表明,更改后的算法能够明显提高惯导系统在动基座下的姿态估计速度和精度,特别在周期性线振动环境下的对准精度能够提高一个数量级。多航次的湖试实验结果表明,改进后的算法能够有效提高航向对准精度,综合导航速度精度能够提高50%左右。     

激光制导武器能量特性半实物仿真技术研究

分析了激光半主动制导武器导引头接受激光能量特性,提出了激光能量特性半实物仿真系统.根据半实物仿真条件下导引头接受能量与实战条件下导引头接受能量应一致的原则,建立了半实物仿真条件下的能量传输关系.根据假设的激光半主动制导武器特性,对实现激光能量特性半实物仿真的相关技术进行了研究.     

SINS/GPS紧耦合组合导航

针对可用星数目小于4情况下,SINS/GPS松散组合导航必须转为纯惯性状态,无法解决纯惯性导航参数误差发散的问题,提出了以导航星伪距和伪距率为观测量的紧耦合SINS/GPS组合导航方案.建立了紧耦合系统的数学模型,搭建了硬件系统,并应用于工程实践.车载试验结果表明:当可用星数目小于4时,紧耦合系统定位的纬度误差、经度误...     

一种有效的车载寻北仪数据处理方法

提高车载环境下寻北仪的精度是目前的一个热点和难点问题。文中针对捷联式寻北仪的工作环境特点，提出了一种基于α-β滤波和滑动均方差相结合的数据处理方法。对实际测试数据处理的结果表明，该方法能够简便而有效地抑制动态扰动，提高了寻北仪的精度。     

线阵CCD在地板革切边控制系统中的应用

本文介绍了线阵ＣＣＤ在地板革切边控制系统中的应用。首先介绍了地板革切边控制系统的方案设计，然后有重点地介绍了系统的硬件设计，其中包括：ＣＣＤ检测电路和脉冲计数电路、控制电路等。本文所设计的切边控制系统目前已应用于实际生产控制中，并已创造了一定的经济效益。     

红外序列图像多运动目标检测

针对背景不动情况下提取红外图像运动目标,提出了一种基于连续四帧序列图像精确检测多运动目标的算法,并用软件仿真了该算法处理图像的效果并与其他方法进行了对比。经试验证明该方法算法简单,实时性好。对单目标、多目标、室内、室外、简单和复杂背景的红外序列都可以得到较好的检测效果。能够有效地去除背景和噪声,精确地确定运动目标位置,有利于后续的目标跟踪,算法适于实时应用。     

转台角位置基准误差对激光捷联惯导标定的影响分析

研究了利用三轴转台标定时,转台角位置基准误差对激光捷联惯导系统标定精度的影响.从理论上推导了转台角位置基准误差与激光捷联惯导系统标定结果之间的数学关系,得到以下结论:北向以及水平基准误差对陀螺仪零偏与标度因数的标定影响较小,对陀螺安装误差系数的标定影响较大,当误差角为1°时,标定误差将达到0.33×10-3 (′/s)/P;北向基准误差对加速度计标定结果的影响很小,而水平基准误差对加速度计的标定影响较大.仿真与标定实验均验证了理论分析的正确性,因此标定实验前转台的调平、对北工作是必不可少的.     

WGS84椭球下的UTM坐标与Clarke80椭球下的兰勃特坐标转换方法研究

介绍了两种椭球下的两种投影之间的坐标转换方法.在进行坐标转换时,WGS84椭球下的UTM坐标首先被转换成地理坐标,然后被转换成笛卡尔坐标;采用7参数法,可得到Clarke80椭球下的笛卡尔坐标,通过相应的坐标变换模型便可计算出该椭球下的大地坐标以及相应的兰勃特坐标.在给定了坐标系之间的7个转换参数以及单标准线的兰勃特投影(1SP)参数时,采用本方法WGS84椭球下的UTM和大地坐标可以很容易地被转换成Clarke80椭球下的大地坐标和兰勃特坐标,其转换精度优于0.1 m,适用于很多应用领域.     

一种基于逆投影变换的智能车道路识别方法

针对智能车辆实验环境,提出了一种基于单目视觉的智能车辆道路识别方法。该方法对智能车辆在行驶过程中采集的图像进行逆投影变换,消除透视投影对道路识别的影响,并且可以根据视觉导航的需要选择部分兴趣区域进行投影变换。再对道路俯视图进行中值滤波、边缘检测,有效地提取出了道路的边缘图像。该方法还提出了简易的道路模型,提高了视觉导航的实时性。