精确稀疏扩展信息滤波的多机器人SLAM研究

在机器人同时定位与地图创建(SLAM)问题中,多机器人SLAM成为目前机器人学中的研究热点.因此,基于精确稀疏扩展信息滤波算法(ESEIF)的多机器人SLAM问题,根据多机器人的运动模型和观测模型分别对多机器人位姿估计及环境特征点进行观测,并依据阈值划分观测特征点,以完成机器人的观测更新,同时边缘化机器人位姿并进行重定位.实验仿真数据表明:多机器人的位姿精度良好,观测更新阶段时间基本上恒定,与地图特征点数量无关,体现了ESEIF算法在研究多机器人SLAM问题的有效性.     

Segregations and desorptions of Ge atoms in nanocomposite Si_(1-x)Ge_x films during high-temperature annealing

Nanocomposite Si_(1-x)Gex films are deposited by dual-source jet-type inductively coupled plasma chemical vapor deposition(jet-ICPCVD).The segregations and desorptions of Ge atoms,which dominate the structural evolutions of the films during high-temperature annealing,are investigated.When the annealing temperature(Ta)is 900~℃,the nanocomposite Si_(1-x)Gex films are well crystallized,and nanocrystals(NCs)with the core-shell structure form in the films.After being annealed at 1000~℃(above the melting point of bulk Ge),Ge atoms accumulate on the surfaces of Ge-rich films,whereas pits appear on films with lower Ge content,resulting from desorption.Meanwhile,voids are observed in the films.A cone-like structure involving the percolation of the homogeneous clusters and the crystallization of NCs enhances Ge segregation.     

基于NI ELVIS和LabVIEW的动态杨氏模量实验系统设计

设计了基于NI ELVIS平台和LabVIEW虚拟仪器的动态杨氏模量实验系统。该系统在NI ELVIS平台基础上采用虚拟信号发生器和虚拟示波器代替YM-2型信号发生器和传统示波器,有效提高了试样棒共振频率测量的精度,实现了测量信号的实时显示、采集、存储和自动化测量。实践表明,该系统的搭建和测试有助于学生更好地理解和掌握实验,提高实践创新能力。     

UV-O3照射处理对柔性染料敏化光阳极性能的影响

分别从UV-O3照射ITO-PEN基板和低温烧结后光阳极薄膜两个角度,采用XRD、SEM、接触角测量仪等手段,系统的分析了UV-O3照射处理对光阳极光电性能的影响.研究表明:UV-O3照射处理能够改善基板表面的亲水性,提高了浆料在ITO-PEN基板表面的涂覆均匀性;同时UV-O3照射处理还可以有效的去除低温烧结后光阳极TiO2薄膜中残余的有机物,改善了光阳极TiO2薄膜的导电性及其内部不同粒径TiO2纳米颗粒之间的连接性,使电池的短路电流密度得到了提升,最终使得电池的光电转化效率由5.30;提高到了5.71;.     

Spectral broadening induced by intense ultra-short pulse in 4H–SiC crystals

We report the observation of spectral broadening induced by 200 femtosecond laser pulses with the repetition rate of 1 kHz at the wavelength of 532 nm in semi-insulating 4H–SiC single crystals.It is demonstrated that the full width at half maximum of output spectrum increases linearly with the light propagation length and the peak power density,reaching a maximum 870 cm~(-1)on a crystal of 19 mm long under an incident laser with a peak power density of 60.1 GW/cm~2.Such spectral broadening can be well explained by the self-phase modulation model which correlates time-dependent phase change of pulses to intensity-dependent refractive index.The nonlinear refractive index n_2 is estimated to be1.88×10~(-15)cm~2/W.The intensity-dependent refractive index is probably due to both the nonlinear optical polarizability of the bound electrons and the increase of free electrons induced by the two-photon absorption process.Super continuum spectra could arise as crystals are long enough to induce the self-focusing effect.The results show that SiC crystals may find applications in spectral broadening of high power lasers.     

高尔夫球状球霰石的简易制备研究

碳酸钙材料在合成过程中的形貌和物相组成控制对其应用极为重要.本文利用乙二醇和水的混合溶液,通过简单的混合沉淀法快速合成了高尔夫球状球霰石.利用X-射线衍射(XRD)、场发射扫描电镜(FESEM)以及傅里叶变换红外光谱(FI-IR)等手段对获得的样品进行了表征.结果表明,在室温下反应产物能够保持高尔夫球形貌但较高温度下样品为无规则形貌,不同温度下反应产物都发生了部分相转变.     

电化学石英晶体微天平的应用

电化学石英晶体微天平（EQCM）即石英晶体微天平（QCM）与电化学检测相结合的测试技术。电化学石英晶体微天平以其简单、快速,可以在纳克级水平上对活性物质在石英晶振片上发生的沉积、吸附或溶解等过程进行动态检测等优势而成为表界面反应研究的有效手段之一。由于EQCM测试技术为原位测试方法,可以实现在线实时监测,利用其高精度和高灵敏度可以进一步对表界面上发生反应的过程及深层次的机理进行分析。本文就EQCM在电化学、生物医学及油田化学等领域以及研究机理及动力学等方面的应用进行了总结阐述,提出了EQCM的研究新方向以及发展中面临的问题。     

2018年度力学科学处基金项目受理情况介绍

介绍了2018年度国家自然科学基金委员会数理科学部力学科学处受理的面上项目、青年科学基金项目、地区科学基金项目、重点项目、优秀青年科学基金和国家杰出青年科学基金项目的申请情况.      

2018年度力学科学处面上项目、青年科学基金和地区科学基金资助情况介绍

对2018年度国家自然科学基金委员会数理科学部力学科学处面上项目、青年科学基金和地区科学基金资助情况进行了简要介绍,给出了资助项目清单。      

基于NIELVIS和LabVIEW的声速测定实验的改进

对传统声速实验进行改进,设计了基于NI ELVIS平台和LabVIEW虚拟仪器的声速测定实验系统。该系统在NI ELVIS平台基础上采用虚拟信号发生器和虚拟示波器代替传统信号发生器和示波器,实现了测量信号的实时显示、采集、存储和定量测量。实践表明,该系统能有效提高实验的测量精度,有利于学生更好地理解和掌握实验,提高实践创新能力。