基于优化的离散空间轨迹规划算法

针对无人车离散空间轨迹规划时存在路径不平滑、速度不平稳、动态规划运算时间长等问题,提出一种基于优化的离散空间轨迹规划算法。将无人车所需搜索的空间解耦为纵向-横向空间（S-L空间）和纵向-时间空间（S-T空间）,在S-L空间根据静态避障和路径平滑程度的要求设计代价函数进行动态规划,进而利用二次规划对动态规划结果进行优化;在S-T空间提出一种改进的动态规划方法,根据道路速度限制和不可倒车约束优化搜索,并引入启发函数加快对规划终点的搜索速度,减少算法计算量,提高运行效率。仿真实验结果表明,在静态避障和动态避障环境中,所提算法规划出的轨迹曲率更小、速度变化更平滑、运行时间更快,相比于传统动态规划算法单次规划时间减少了77.13%。     

温度对小角度对称倾斜晶界位错运动影响的晶体相场模拟

采用晶体相场法模拟了纳米尺度下小角度对称倾斜晶界的结构和位错运动,针对弛豫过程和附加外应力过程,观察了晶界上位错运动的位置变化和体系自由能变化,分析了温度对小角度对称倾斜晶界的结构和晶界上位错运动的影响规律.研究表明,弛豫过程中体系温度越低,体系自由能下降速率越大,原子规则排列速率增加,体系自由能达到稳定状态所需的时间越短,晶界达到稳定状态时位错对排列愈发整齐,呈现直线规则排列.外应力作用下,温度越低,晶体位错对首次相遇时间越长,晶体形成单个晶粒时间越长,位错对首次相遇到晶体内位错对完全消失过程时间越长;随着温度的降低,体系自由能出现多段上升下降,位错对反应也愈加复杂,趋向于逐对抵消.     

丙三醇在Pt电极上吸附和氧化过程的原位FTIR反射光谱研究

运用电化学循环伏安(CV)和原位FTIR反射光谱方法,研究了丙三醇在Pt电极上的氧化过程。结果指出,丙三醇的氧化是一个复杂的表面过程,其间包括脱水、吸附、解离等步骤.根据CV和红外实验数据,本文提出了Pt电极上丙三醇解离吸附的表面反应机理和不同电位下丙三醇氧化的分子过程。     

新型无泵阀毛细管等速电泳仪的研制——Ⅰ.积木式分离管路结构及电位梯度检测器

本文介绍本实验室研制的新型无泵阀毛细管等速电泳仪的积木式分离管路结构及电位梯度检测器,该管路结构及检测器构造均较现有的仪器简单、合理,拆卸和组接方便,造价低廉,用其构成的无泵阀毛细管等速电泳仪分离分析阴、阳离子样品,结果表明该仪器的检测灵敏度及重现性等均良好。     

一种光交联电光聚合物的合成及其外部电光测量

合成了一种新的带有光交联基团的电光聚合物,其高分子基体是双酚A环氧树脂,二阶非线性生色团对硝基苯胺和光交联基团肉桂酰氯都键接在高分子链上.将聚合物溶解后旋涂成膜,对薄膜进行电晕极化.极化的后阶段用紫外光照射,使聚合物体系交联成网络结构,形成生色团取向长时间稳定的聚合物电光薄膜.用这种聚合物电光薄膜构成外部电光调制系统,测量了共面波导上的电信号.     

电迁移微离子色谱及其应用

本文提出一种新型的离子色谱方法,采用恒电流电场代替机械泵输送离子,研制出体积小、重量轻、成本低、易操作的电迁移微离子色谱仪,并检测了几种常见的阴离子,Cl~-、Br~-、NO_2~-的检测极限为10~(-11)～10~(-12)mol,峰高和保留时间重现性相对标准偏差均<3％,进样量与峰高的线性关系良好。     

电化学聚对苯膜的现场ESR及其性能研究

本文用现场电化学-ESR联合测试的技术, 对电化学聚对萃膜在浓H_2SO_4中的性质进行了研究, 结果表明: 聚对苯膜具有高的电导率和相对低的自旋磁化率, 极化子与偶极化子为主要导电者, 并在一定的电位下相互转化, 自旋粒子有很大的离域性。膜中链与链之间可能存在部分的氧桥结构, 而引起体系结构的某些变化, 使聚对苯膜的电导提高以及掺杂容易进行。掺杂量受电位控制, 浓H_2SO_4中的HSO_4~-嵌入/脱嵌的电化学可逆性很好, 最大掺杂量可相当于每5个苯环单元氧化出一个正电荷, 可望将电化学聚对苯用作稳定的二次电池电极材料。     

ZnVSb基压敏陶瓷中尖晶石相形成机理的研究

ZnO压敏电阻陶瓷是一种典型的“晶界特性”功能陶瓷材料，材料的宏观电学特性与陶瓷的显微组织结构有密切联系。由于ZnSb尖晶石相在使ZnO基压敏电阻陶瓷显微形貌细化和均匀化方面有明显促进作用，自ZnO基压敏电阻发明以来．ZnSb尖晶石在其中的形成机理就成为该陶瓷研究领域的热点。     

有机镓配合物的合成及其质谱

本文通过三环戊基镓与取代苯酚, 有机酸, 氨基酸反应合成了八个新的有机镓配合物, 这些配合物经过元素分析、质谱、核磁共振或红外光谱鉴定; 质谱研究表明这些配合物均以二聚体的形式存在。     

窄域上2D弱阻尼KdV方程的blow-up的研究

得到了2D的弱阻尼KdV方程在窄域上blow-up时间估计.