H~∞鲁棒滤波在惯导初始对准中的应用

本文给出了惯导系统初始对准的非线性模型 ,针对一般非线性滤波线性化所引起的模型误差 ,提出了 H∞ 鲁棒滤波方法 ,并与卡尔曼滤波器、二次滤波等方法进行了比较。仿真结果表明 ,该方法比二次滤波等方法计算量大大减小 ,精度要高 ;对于非线性模型 ,在存在模型误差或噪声不确定情况时 ,其滤波性能远优于扩展卡尔曼滤波及其它非线性滤波算法     

捷联惯导系统多位置对准研究

利用把线性时变系统作为分段常系数系统来研究其可观性的方法,对多位置静态捷联惯导系统的误差方程进行了可观性分析,并采用卡尔曼滤波技术,对平台误差角及测量元件误差进行了估计,给出了两位置及三位置的方差仿真曲线。仿真结果表明三位置对准提高了方位误差角及垂直陀螺误差的可观度,从而加速了它们的收敛速度,提高了系统的对准、标定精度。     

基于H∞滤波的舰载机惯导海上自对准方法

针对因风浪干扰、高频颤振等因素影响,使得舰载机惯导海上自对准量测方程中产生未知的量测干扰,进而导致滤波器性能降低的问题,引入H∞滤波技术.阐述了舰载机捷联惯导海上自对准的基本思想,建立了自主精对准状态空间模型,设计了一种基于H∞滤波的自对准滤波器,有效抑制了外界噪声的干扰,确保了系统的鲁棒性.仿真结果表明,常规卡尔曼滤波在5 min的对准时间里,无法完成对姿态角误差的估计.而H∞滤波在5 min内,不但可以估计出姿态误差角误差,且水平对准精度在2′以内,方位对准精度约12′,还可以估计出陀螺零偏和加速度计零偏误差,并可以获得较好的快速性和平滑性,不失为一种有效的海上自对准方法.     

捷联惯导系统传递对准两种滤波方法比较研究

将H∞滤波方法用于捷联惯导系统（SINS）空中动基座传递对准，并对卡尔曼滤波和H∞滤波应用于传递对准的鲁棒效果进行了比较研究。仿真结果表明，在有色噪声和白噪声强度较小时，两种滤波方法的滤波精度差别不大，但当有色噪声和白噪声强度较大时，卡尔曼滤波精度优于H∞滤波。换言之，卡尔曼滤波对于噪声的不确定性是具有一定的鲁棒性的，并且就估计精度而言，其鲁棒性优于H∞滤波，但H∞滤波的估计速度优于卡尔曼滤波。     

基于UT变换H_∞滤波的舰船导航系统高度阻尼方法

舰船导航系统发展水平直接关系到全舰作战效能,而高度阻尼是其中的一个重要问题。为解决纯惯导高度通道发散问题,设计了INS/GPS三阶组合高度阻尼网络,并结合滤波算法对影响测高精度的各主要误差源进行阻尼。基于欧拉平台误差角概念,建立了适用于任意失准角误差条件下的非线性误差模型。结合H∞理论和UT变换,推导出一种具有较强鲁棒性的基于UT变换H∞滤波算法。最后,通过数学仿真验证了舰船导航系统高度阻尼效果。仿真结果表明,基于UT变换H∞滤波的舰船导航系统高度阻尼方法能够有效地抑制高度通道发散,高度阻尼精度与外观测信息精度相当。     

惯导系统初始对准的H∞滤波器设计

在对系统的噪声统计特性的了解并不确切的情况下，将H∞滤波技术应用于惯导系统初始对准，对失准角和仪表误差进行估计，克服了传统Kalman滤波器的性能恶化问题。通过对系统频域特性进行整形，有效地抑制了低频干扰对系统误差传播特性的影响，效果优于Kalman滤波。     

高精度平台惯导系统空中数学修正方法

设计了鲁棒性能较好的H∞滤波器对惯导误差进行估计，设置两条导航解算通道，在组合通道内，采用数学方法对惯导系统位置误差、速度误差和水平失调角误差进行了修正。仿真表明，修正后的一定时间内效果与传统闭环修正相当。数学修正方法避免了传统闭环修正通过平台施矩进动消除失调角可能带来的风险，既提高了组合导航精度，又保证了修正后导航系统的可靠性。     

H^∞鲁棒滤波在惯导初始对准中的应用

本给出了惯导系统初始对准的非线性模型,针对一般非线性滤波线性化所引起的模型误差,提出了H^∞鲁棒滤波方法,并与卡尔曼滤波器、二次滤波等方法进行了比较。仿真结果表明,该方法比二次滤波等方法计算量大大减小,精度要高;对于非线性模型,在存在模型误差或噪声不确定情况时,其滤波性能远优于扩展卡尔曼滤波及其它非线性滤波算法。     

基于导弹舵面信息的惯导姿态角速率滤波方法

针对导弹武器中低精度惯导系统陀螺所测量的弹体姿态角速率误差较大的问题,提出了利用导弹控制舵面信息与弹体姿态角的动力学关系构建滤波方程的方法,其相对于常用的低通滤波器能够更加精确地反映出姿态角的变化趋势.此外为降低采用EKF和UKF等非线性滤波方法所带来的计算复杂度,仿真中通过构造交错卡尔曼滤波器实现了对非线性系统的伪线性化.最后通过对某型低精度惯组在三轴姿态转台上的半实物仿真实验,该滤波算法将实测的惯导姿态角速率误差降低了40%以上.     

H∞滤波在无陀螺捷联惯导系统中的应用

无陀螺捷联惯导系统角速度解算精度不高是其难以实现工程化瓶颈问题.为此,首先深入分析了无陀螺捷联惯导系统的角速度解算原理,并推导出了所用加速度计配置方案的角速度解算方程.然后创造性地构建了Kalman滤波器的状态方程和滤波方程,突破了以往采用Kalman滤波时必须引入额外观测信息(如GPS观测值)的模式.在此基础上构建了系统的H∞滤波器,并借助某型导弹的弹道数据,在外部噪声分别为白噪声和有色噪声的条件下对积分法、开方法、卡尔曼滤波器和H∞滤波器进行了仿真比较,验证了H∞滤波器具有较高的解算精度和对系统的不确定性具有良好的鲁棒性.     

一种应对主基准速度误差跳变的局部基准速度输出平滑处理方法

对于采用主基准速度信息进行传递对准或持续校准的局部基准惯导而言,主基准速度误差跳变不仅影响局部基准的对准或校准结果,而且易使局部基准的输出修正速度误差也产生相应跳变,进而影响利用该局部基准速度进行传递对准的子惯导的对准过程。为应对该问题,提出了一种工程适用的局部基准速度输出平滑处理方法,该方法在Kalman滤波的基础上,利用残差χ2检测基准速度误差跳变时刻,对滤波得到的速度误差状态量进行平滑处理并用其修正局部基准惯导速度,从而得到无速度误差跳变的局部基准输出速度。通过主基准速度误差跳变三种不同情况的仿真,验证了该方法能够有效的控制局部基准输出速度误差的变化率在(0.4 m/s)/(15 min)范围内,满足子惯导对准要求,具有较强的工程适用性。     

陆基巡航导弹四组合制导系统仿真研究

对陆基巡航导弹四组合制导技术,以一条典型轨迹进行了全航线仿真研究,包括初始对准段以及INS/GPS组合段、INS/TERCOM（地形轮廓匹配）组合段、INS/GPS/TERCOM组合段和INS/SMNS（景像匹配导航系统）组合段等共24个航段的研究。仿真结果表明:静基座初始对准能达到对准时间<4min,水平对准精度<21”,方位对准精度<2’;INS/GPS组合的位置精度达到30m（CEP）,速度精度<0.2 m/s（CEP）;INS/GPS/TERCOM组合可达到INS/GPS与TERCOM（为半个网格的精度）中的较高者;INS/SMNS可达到0.5像素（10 m/pixel的分辨率）的位置精度和0.2 m/s的速度精度。在SMN对INS修正后,经15s纯INS飞行后的命中精度为6～10m（CEP）。     

一种新的惯性导航初始对准滤波方法

Unscented卡尔曼滤波(UKF)在算法实现和估计精度方面均优于传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)。但是当系统状态的维数比较高时，非局部的采样导致估计误差变大，此时需要采用尺度变换模式的UKF(SUKF)方法。中在惯导系统静基座初始对准的非线出虑波问题中引入SUKF，并通过仿真对比了新方法和EKF的估计效果。实验表明，新方法的收敛速度和估计精度均好于EKF。     

EPF算法在惯导非线性初始对准中的应用

介绍了作为粒子滤波理论基础的递推贝叶斯估计的基本概念,说明了重要性函数对于粒子滤波器的设计是至关重要的。随后,给出了一种将EKF算法作为重要性函数的EPF算法,并提出将其用于静基座条件下的惯导系统非线性初始对准,通过计算机仿真对比了EPF和EKF的估计效果。仿真结果表明,EPF算法较传统的EKF算法对准时间更快,对准精度更高。     

大方位失准角的舰载武器INS对准

研究了舰载武器惯导系统（INS）大方位失准角的传递对准问题。首先,给出了适用于大方位失准角的INS姿态误差和速度误差传播模型。然后,提出了一种改进的利用速度＋角速率匹配的传递对准算法,该算法能够借助海浪引起的舰船运动进行传递对准。通过基于奇异值分解的卡尔曼滤波器（SVD-KF）的引入,给出了非线性滤波算法的实现方案,并对SVD-KF和EKF在大方位失准角的舰载武器INS对准就姿态失准角的估计精度和收敛速度进行了比较。仿真结果验证了所提大方位失准角传递对准算法的可行性。     

里程计辅助陆用惯导行进间对准方法

行进间对准技术能够使惯导在运动状态下完成系统初始化,它对于提高载体机动能力具有重要作用。与静基座对准不同,行进间对准通常需要利用外部设备(在陆用导航领域,通常使用GPS或里程计)提供载体运动信息对惯性导航系统输出进行补偿和修正。由于里程计辅助的行进间对准具有全自主的特点,因而被广泛采用。本文通过对里程计误差进行合理建模,并采用位移增量匹配方法实现了里程计和惯导系统的组合。同时,针对复杂路面环境下由于车体侧滑、空转等造成里程计测量失准等故障现象进行有效诊断,以此提高了组合导航系统的可靠性。通过行进间对准试验,结果表明由里程计辅助的惯导系统经过10 min初始对准,航向误差小于0.05°,精度和静基座相当。     

基于自适应联邦滤波的传递对准算法

为了提高传递对准的对准速度和对准精度,研究了基于自适应联邦滤波的"速度 姿态角"传递对准的算法,在状态变量中加入了安装误差角和挠曲变形角,在算法中进行了估计并补偿。为了保证滤波的实时性,采用联邦滤波的方法,分别建立了速度匹配子滤波器、姿态角匹配子滤波器和主滤波器的模型,给出了状态方程和量测方程。在子滤波器中利用模糊控制器对噪声特性进行了自适应调整以解决系统噪声和量测噪声是未知情况下滤波发散或者精度不高的缺点从而增强系统的鲁棒性。最后在载体匀速直线加三轴摇摆的运动模型下进行了仿真,结果表明该方法能够有效地估计安装误差角和部分挠曲变形角,并且能够以一定精度完成初始对准。     

超平面滤波算法在GPS/INS组合导航系统中的应用研究

针对GPS／INS组合导航系统的滤波算法误差较大，在对常用的卡尔曼滤波算法进行总结和分析的基础上，给出了卡尔曼滤波的本质，提出了一种利用超平面调整卡尔曼滤波器的方法。以GPS／INS组合导航系统为例进行了仿真，结果表明：该方法既能抑制滤波发散，又能提高滤波精度。     

机载惯导跑道滑行对准研究

提出了一种机载惯导系统跑道滑行对准的方案和实施方法,建立了对准时的导航计算和误差补偿迭代方程,研究了影响对准精度的因素和解决的措施。     

两级解耦卡尔曼滤波在平台惯导系统自主标定和对准中的应用

本文结合实际工程背景，采用两级卡尔曼滤波方法对平台惯导系统进行对准和标定，分别构造陀螺滤波器和加速度计滤波器，前者用于估计平台失调角和陀螺误差系数，后者用于估计加速度计误差系数，然后利用分离偏差滤波理论，将陀螺滤波器分解成状态滤波器和偏差滤波器，使滤波计算进一步得到简化。与一般卡尔曼滤波器相比，此滤波器的计算量以及计算机内存占用量都大为减小，而且估计精度很高