首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
    检索          
共有20条相似文献,以下是第1-20项 搜索用时 240 毫秒

1.  柔性关节-柔性臂空间机器人的神经网络自适应反演控制及双重柔性振动抑制  
   梁捷  陈力《计算力学学报》,2014年第31卷第4期
   空间机器人系统的柔性主要体现在空间机器人的臂杆和连接各臂杆之间的铰关节。由于空间机器人系统结构的复杂性,以往研究人员对同时具有柔性关节和柔性臂的系统关注不够。为此探讨了参数未知柔性关节-柔性臂空间机器人系统的动力学模拟、轨迹跟踪控制算法设计和关节、臂杆双重柔性振动的主动抑制问题。首先,采用多体动力学建模方法并结合漂浮基空间机器人固有的线动量和角动量守恒动力学特性,推导了系统的动力学方程。以此为基础,考虑到空间机器人实际应用中各关节铰具有较强柔性的情况,引入一种关节柔性补偿控制器解决了传统奇异摄动法应用受关节柔性限制问题,导出了适用于控制系统算法设计的数学模型。然后,利用该模型,基于反演思想在慢时标子系统中设计神经网络自适应控制算法来补偿系统参数未知和柔性关节引起的转动误差,实现系统运动轨迹跟踪性能;针对快时标子系统,设计了鲁棒最优控制算法抑制因柔性关节及柔性臂引起的系统双重弹性振动,保证系统的稳定性。最后,通过仿真对比实验验证了所设计控制算法的有效性。    

2.  基于状态观测的双臂空间机器人分散容错控制  
   《中国惯性技术学报》,2019年第2期
   针对关节执行器发生部分失效故障的双臂空间机器人系统的控制问题,设计了一种基于状态观测器的自适应分散神经网络容错控制器。结合拉格朗日第二类方法建立了空间机器人系统的动力学方程。根据分散理论将空间机器人执行器故障的容错问题转化为参数不确定的非线性交联系统的自适应控制问题。利用状态观测器得到了系统的角速度信号,通过自适应分散神经网络对系统的不确定项与交联项进行估计。基于Lyapunov函数法给出了观测器与控制器的稳定性判据。数值仿真表明,无论执行器是否发生故障,该控制器均可以在2 s内实现高精度的轨迹跟踪控制,且观测器均能精准地估计关节的实际角速度信号,从而验证了理论分析的正确性与算法的可行性。    

3.  自适应模糊控制的自平衡机器人设计  
   高建明《应用声学》,2015年第23卷第3期
   在两轮自平衡机器人系统的平衡控制中,为解决因所建立的数学模型不准确和存在未知干扰而影响控制性能的问题,设计了一种自适应模糊控制方法。首先,运用牛顿力学法建立了系统在斜坡上运动的数学模型。基于所建立的非线性动态模型,采用单点模糊化、乘积推理机和中心平均解模糊化的方法构建了自适应模糊逻辑控制器,然后通过李雅普诺夫稳定性分析的方法,导出控制器的自适应律。在MATLAB/Simulink中,对自适应模糊控制的两轮自平衡机器人的平衡情况进行了仿真,结果表明,提出的自适应模糊控制器可以实现系统平衡,并具有自适应能力和鲁棒性。    

4.  航空地面电源发电机励磁系统仿真设计与实现  
   赵徐成  刘章龙  赵辉  杨阳《应用声学》,2016年第24卷第4期
   为改善一般模糊控制器自适应能力差的特点,针对汽车主动悬架系统设计了可以自适应调节的模糊控制器, 利用新型的改进遗传算法优化不同状态下误差与误差变化率的修正因子,从而找到最优的模糊规则。利用Matlab/Simulink对主动悬架系统进行了仿真,结果表明该控制器相较于一般模糊控制器可以有效地改善汽车悬架在不同行驶状态下的稳定性和平顺性,通过优化过后的控制系统有较强的的鲁棒性和较好的适应性。    

5.  基于混合H_2/H_∞控制的自适应光学系统设计与仿真  
   赵欣  马彩文《光子学报》,2014年第12期
   为了使自适应光学系统校正后的残余波前整体倾斜小并且系统的鲁棒稳定性好,提出采用混合H2/H∞控制方法来设计自适应光学系统控制器.为了验证控制效果,通过自适应光学波前整体倾斜校正试验平台仿真了大气湍流波前整体倾斜,对比了采用混合H2/H∞控制器和采用经典积分控制器的自适应光学波前整体倾斜校正试验平台的残余波前整体倾斜以及系统的鲁棒稳定性.结果表明,相对于采用积分控制器的试验平台,采用混合H2/H∞控制器的试验平台同时获得了更小的残余波前整体倾斜和更好的鲁棒稳定性,证明了自适应光学系统混合H2/H∞控制方法的有效性.    

6.  一类不确定时变时滞系统的鲁棒自适应稳定控制  被引次数:1
   许建强  朱军  陈树中《数学的实践与认识》,2006年第36卷第6期
   研究了一类不确定时变时滞系统的鲁棒自适应稳定控制问题.系统包含多变时滞非线性扰动.基于Lyapunov稳定性理论和Lyapunov-K rasovsk ii型泛函设计出了一种无记忆的自适应状态反馈控制器,并证明了满足一定条件时,此控制器使得闭环系统最终一致有界.    

7.  双机系统的模糊PID自适应励磁调节控制  
   张腾飞  杨静  周岩《应用声学》,2015年第23卷第9期
   针对多机并联系统的稳定性控制问题,在构建同步发电机双机并联运行系统暂态仿真模型的基础上,将基于模糊理论的PID自适应控制方法用于双机并联运行系统的励磁调节自适应控制器的设计;该方法以电压的偏差和变化率作为控制器的输入,然后通过模糊处理,对比例、积分、微分系数进行自适应实时调整;在不同运行模式下对双机并联运行系统进行了仿真与动态性能分析,结果表明所设计的模糊PID自适应控制算法较传统的PID励磁控制具有更好的鲁棒性和抗干扰能力。    

8.  基于粒子群优化的自适应模糊制冷控制算法  
   崔辰鹏  刘雪峰  陈子印  郝中洋《应用声学》,2017年第25卷第4期
   为解决空间斯特林制冷机和探测器热负载不确定及存在变化的问题,提出了自适应模糊PID制冷控制。在空间环境中使用的斯特林制冷机参数会随着时间的变化而发生改变,探测器负载也会随着工作模式和工作时间的变化而变化,整个制冷系统涉及的变量多,参数非线性。采用传统的控制方法,在固定的单一条件、环境下得到的控制参数,环境和负载发生变化后容易性能变差甚至不稳定,控制精度和稳定性不能满足使用要求。设计了一种自适应斯特林制冷机控制器,通过综合自适应模糊PID控制的方法,采用粒子群优化算法调整控制参数以减小代价函数。通过仿真和试验验证算法的有效性和鲁棒性。    

9.  一类不确定性非线性系统的状态反馈鲁棒自适应控制器的设计与分析  
   杨昌利  阮荣耀  龚妙昆《数学物理学报(A辑)》,2004年第24卷第1期
   该文考虑一类具有一般不确定性和部分参数未知的非线性系统(1),设计出一种用于跟踪参考信号的状态反馈鲁棒自适应控制器,此控制器对系统参数和状态的不确定性具有鲁棒性,能保证闭环系 统的全局稳定性,并解决了ε 跟踪问题. 仿真结果表明,所设计的鲁棒自适应控制系统具有良好的跟踪性能, 而且控制量在容许控制的范围之内.    

10.  基于改进遗传算法的汽车主动悬架控制器设计  
   曾理  孙冬梅  周兵《应用声学》,2016年第24卷第4期
   为解决在汽车主动悬架系统中所采用的一般模糊控制策略自适应能力差的特点,提出了一种可以自适应调节的模糊控制策略,采用解析式模糊规则法;利用新型的改进遗传算法优化不同状态下误差与误差变化率的修正因子,从而找到最优的模糊规则,匹配当前状态下最佳模糊控制器的参数;利用Matlab/Simulink对主动悬架系统进行了仿真,结果表明该控制器相较于一般模糊控制器可以有效地改善汽车悬架在不同行驶状态下的稳定性和平顺性,通过优化过后的控制系统有较强的鲁棒性和较好的适应性。    

11.  基于不确定性变时滞分数阶超混沌系统的滑模自适应鲁棒的同步控制  
   吴学礼  刘杰  张建华  王英《物理学报》,2014年第63卷第16期
   针对一类含有不确定参数的时变时滞系统的同步控制问题,提出了一种滑模自适应鲁棒控制方法. 基于Lyapunov稳定性理论和滑模自适应控制方法,设计出滑模自适应鲁棒控制器和参数自适应率. 所设计的单一控制器适用于一类分数阶超混沌系统的同步性控制问题,它不仅具有较强的抗噪声能力而且对于时变时滞系统也具有良好的控制能力,因此该控制器具有较好的实用价值. 此外,通过在系统的输入量中引入一个补偿量,用以消除系统中所存在的不确定性和外界扰动的影响,从而实现不确定性分数阶超混沌系统的同步,并且将系统的同步误差控制在任意小范围内. 最后,对带有外界噪声扰动、系统参数不确定的时变时滞Chen分数阶超混沌系统进行了数值仿真,经过短暂的时间,响应系统与驱动系统同步,进而验证了所提出的控制方法的有效性. 关键词: 分数阶超混沌系统 滑模自适应鲁棒控制 不确定性变时滞系统    

12.  不确定非线性系统的鲁棒自适应控制器  被引次数:1
   陈卫田  颜世田  张正强  朱风春《数学物理学报(A辑)》,2002年第22卷第2期
   在backstepping程序中,把非线性自适应控制和鲁棒控制连接起来,为参数化的严格反馈系统在不确定性存在的情况下,建立了一种鲁棒自适应控制方案.非线性自适应控制被用来处理系统的线性参数化部分,而鲁棒控制通过引进非线性阻尼项被用来处理不确定性部分.与现有的方案不同,作者给出了非线性阻尼项的无限种选择,而不是仅仅一种选择.通过使用一种合适的选择,能够设计一个鲁棒自适应控制器.它不仅能够保证对不确定性的鲁棒性,而且能够使输出误差任意小,以及用较小的控制努力取得较好的性能.    

13.  两轴转台位置伺服系统自适应鲁棒控制  
   冯汉超  董振乐《应用声学》,2014年第22卷第11期
   针对某两轴随动转台运行时负载与参数变化大、轴间耦合干扰作用强的特点,将自适应鲁棒控制策略应用到其位置伺服系统控制器设计中,并证明了稳定性;由于控制律中含有采集信号的高阶微分项,为避免采集噪声对控制精度的影响,采用微分观测器,以减小其影响;仿真结果表明,相对于PID及传统自适应鲁棒控制器,使用该控制方法后,系统跟踪精度明显提高,且控制输入更加平滑,具有较好的瞬态与稳态性能。    

14.  多机电力系统直接自适应输出反馈模糊控制  
   赵海英  姚源  吴忠强《数学的实践与认识》,2012年第42卷第16期
   针对多机电力系统励磁控制模型,考虑电力系统的状态不完全可测及多变量、非线性等特点,以T-S模糊逻辑系统直接逼近控制器,设计出基于状态观测器的直接自适应输出反馈模糊控制器,并通过李亚普诺夫函数进行了稳定性证明.算法具有很好的鲁棒性和动态性能,仿真结果表明所设计的控制器能够快速有效地改善系统在大干扰下的暂态稳定性.    

15.  基于自适应滑模控制的大型望远镜低速控制  
   邓永停  李洪文  王建立  刘京《中国光学》,2016年第9卷第6期
   为了提高永磁同步电机驱动的大型望远镜转台的低速跟踪性能,设计了自适应滑模控制器以实时抑制系统的参数不确定性和外部扰动对系统的影响。为了优化控制器参数和缩短控制系统的调试周期,辨识出了转台控制系统的控制模型,同时建立了系统内部的非线性因素模型,综合上述模型对系统进行了集成仿真。仿真和实验结果证明了所设计的自适应滑模控制器对系统参数不确定性、外部扰动和噪声具有较好的鲁棒性,对望远镜转台的低速控制效果良好。    

16.  空间机器人执行器自适应分散容错控制算法设计
Design of adaptive decentralized fault-tolerant control algorithm for space robot under partial loss of actuator effectiveness
 
   雷荣华  陈力《计算力学学报》,2019年第36卷第4期
   针对执行器发生部分失效故障的漂浮基空间机器人系统,提出了一种自适应H分散容错控制算法。利用拉格朗日第二类方程建立了系统的动力学模型。根据分散原理将系统分解为以基座或臂杆为单元的多个子系统,并将表示执行器控制能力的有效因子融入到每个子系统,使得单个子系统的执行器故障不会影响相邻执行器的正常运行。通过对每个故障子系统设计形式一致的自适应容错算法实现对整个系统的容错控制。仿真结果表明,与现有某非奇异终端滑模容错算法相比,本文算法具有更快的跟踪速度和更高的跟踪精度。    

17.  航天器有限时间自适应容错姿态控制  
   胡建  白瑜亮  王小刚  耿云海  崔乃刚《中国惯性技术学报》,2018年第1期
   针对存在执行器故障、转动惯量偏差以及外部扰动等系统不确定性的航天器姿态跟踪问题,提出一种有限时间自适应容错姿态控制方法。建立基于四元数的航天器姿态动力学模型、执行器故障模型和系统不确定性模型,并将执行器故障分为乘性故障和加性故障两大类;利用滑模控制和有限时间控制理论设计有限时间姿态控制器,并通过设计自适应变量及更新方法对执行器故障以及系统不确定性引起的控制偏差上界进行估计和补偿,使姿态控制器对故障和扰动具有良好的适应性和鲁棒性。得到的新型有限时间自适应容错姿态控制器能够保证航天器在执行器故障以及系统不确定性条件下在有限时间内精确收敛到期望值。利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的渐进稳定性和有限时间稳定性,数值仿真验证了所提出方法的可行性和有效性。    

18.  一类具有有界扰动的非线性系统的输出反馈自适应控制  被引次数:7
   黄长水  阮荣耀《数学物理学报(A辑)》,2000年第20卷第3期
   该文考虑一类具有有界干扰和未知参数的非线性系统(1),设计出一种用于输出跟踪的输出反馈鲁棒自适应控制器。该控制器能保证闭环系统的全局稳定性,并且解决了ε-跟踪问题。仿真结果表明,所设计的自适应控制器具有良好的跟踪性能。    

19.  空间机器人执行器自适应分散容错控制算法设计  
   雷荣华  陈力《计算力学学报》,2019年第4期
   针对执行器发生部分失效故障的漂浮基空间机器人系统,提出了一种自适应H_∞分散容错控制算法。利用拉格朗日第二类方程建立了系统的动力学模型。根据分散原理将系统分解为以基座或臂杆为单元的多个子系统,并将表示执行器控制能力的有效因子融入到每个子系统,使得单个子系统的执行器故障不会影响相邻执行器的正常运行。通过对每个故障子系统设计形式一致的自适应容错算法实现对整个系统的容错控制。仿真结果表明,与现有某非奇异终端滑模容错算法相比,本文算法具有更快的跟踪速度和更高的跟踪精度。    

20.  一种分数阶混沌系统同步的自适应滑模控制器设计  被引次数:2
   潘光  魏静《物理学报》,2015年第64卷第4期
   针对分数阶混沌系统的同步问题, 基于滑模控制理论和自适应控制理论, 设计了一个具有较强鲁棒性的分数阶积分滑模面, 并提出了一种自适应滑模控制器在不消除非线性项的情况下实现一类三维分数阶混沌系统同步的方法. 利用所设计的自适应滑膜控制器实现了分数阶Chen系统、分数阶Liu系统以及分数阶Arneodo系统的混沌同步. 数值模拟仿真结果验证了所设计的控制器的有效性和可行性.    

设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号