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相似文献
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1.
SINS/GPS组合导航系统机载样机的工程研制   总被引:1,自引:1,他引:0  
本文介绍了SINS/GPS组合系统机载样机的工程研制及车载试验。采用经过小型化的捷联惯导系统与美国TRIMBLE公司生产的6通道TANSⅡGPS接收机进行组合。捷联惯导系统软件与组合导航系统卡尔曼滤波器计算软件共用一个机载计算机,组合系统采用12阶线性卡尔曼滤波器,并对卡尔曼滤波器的递推算法进行了工程化的处理,使滤波器的计算速度大为提高。最后,给出了组合系统的实验室静态试验及外场车载试验结果。  相似文献   

2.
车载挠性SINS/GPS组合导航系统研究   总被引:4,自引:2,他引:2  
本文介绍了一种实用车载挠性SINS/GPS组合导航系统的软、硬件组成。针对挠性动调陀螺和伺服加速度计的随机漂移问题,提出多项式拟合补偿的思想,并在此基础上设计了基于UDUT 分解的卡尔曼滤波器。通过实验室组合导航实验,验证了多项式补偿和组合方案的有效性,同时也说明了该系统是一种具有较高性能价格比的实用陆地战车导航系统。  相似文献   

3.
—本文研究用增广卡尔曼滤器(EKF),把高精度INS、差分GPS(DGPS)和测距/测距率无线电应答器系统(RRS)及气压高度计进行最优组合,构成INS测试基准的方法;重点讨论INS/RRS/DGPS卡尔曼滤波器误差模型。计算机仿真结果表明,基准导航系统的高度精度为1.25m(1σ),水平位置精度可达0.59m(1σ),速度精度为0.015m/s(1σ)。  相似文献   

4.
信息融合理论及其在INS/GPS/Doppler组合导航系统中的应用   总被引:11,自引:1,他引:10  
本文总结了Carlson 提出的联邦滤波器理论,并通过证明比较了联邦滤波方法和集中式 滤波方法的等价性,探讨了联邦滤波器的设计方法以及信息的合理分配原则,分析了两种简化 的结构形式。构造了INS/GPS/Doppler 组合导航系统滤波结构,经过仿真证明了联邦滤波器 的性能及其在组合导航系统中应用的可行性。  相似文献   

5.
本文研究惯性/位置组合导航技术,给出在线估计未知噪声统计参量的自适应卡尔曼滤波算法(AKF)。首先建立组合导航系统直线飞行段和机动飞行段数学模型,并给出相应滤波算法,仿真结果证明了组合导航估计算法的可行性。所得结论对惯导/地形匹配、惯导/GPS组合导航的研制有实用意义  相似文献   

6.
本文提出了一种联邦滤波器的容错滤波算法,并在INS/GPS/Doppler 组合导航系统中进行了计算机仿真。仿真结果表明,该算法具有与集中卡尔曼滤波同等的导航精度,同时具有较强的容错性。  相似文献   

7.
一种新型深组合GPS/INS系统的设计与性能仿真研究   总被引:3,自引:0,他引:3  
本文提出和研究了一种新的深组合GPS/INS系统设计方法,它适用于干扰环境中的各类高动态载体。其特点是利用自适应码跟踪误差估计器,使组合卡尔曼滤波器获得白化的伪距量测残差,将组合卡尔曼滤波器纳入码跟踪环路,用以代替传统的速率辅助的延迟锁定环。组合卡尔曼滤波器根据信号的噪声、动态、以及INS的误差,自适应地改变码环的跟踪特性,同时也完成惯性导航系统误差的估计。它能克服常规组合系统不稳定性问题,仿真结果表明,在机动飞行和强干扰状态下,这种组合导航系统具有较高的导航精度和良好的信号跟踪及抗干扰性能。  相似文献   

8.
MINS/GPS组合导航系统车载试验误差特性分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
分析了MINS/GPS组合导航系统车载试验中卡尔曼滤波器各状态的滤波效果.介绍了捷联惯导的误差方程,并将陀螺零偏和加速度计零偏扩展为卡尔曼滤波器的状态,从而建立15维状态的组合导航滤波模型.采用PWCS可观测性理论分析了滤波器各状态的可观测性,并预测了这些状态在车载试验中的滤波效果.车载试验结果验证了理论分析结论.MINS/GPS组合导航系统车载试验中,位置误差和速度误差估计准确;姿态误差与加速度计零偏误差存在耦合,滤波中不能完全解耦;陀螺零偏误差不能有效收敛.  相似文献   

9.
GPS/SINS伪距(伪距变化率)组合导航系统实验研究   总被引:5,自引:2,他引:3  
基于挠性捷联惯性测量系统和GPS接收机OEM板,以伪距((伪距变化率)残差作为观测信息,实现了GPS/SINS伪距组合导航系统的软硬件设计,并先后在实验室和高速公路上对样机的导航定位、测速以及姿态性能和精度进行了静态考核和动态车载试验。试验结果表明,系统伪距组合滤波器的设计和参数选择正确,样机取得了较好的精度。  相似文献   

10.
基于INS/GPS组合导航的自适应模糊卡尔曼滤波   总被引:2,自引:0,他引:2  
针对组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作条件的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航算法。该方法通过监视理论残差和实际残差的协方差一致程度,应用模糊系统不断调整滤波器的增益系数,对卡尔曼滤波器进行在线自适应控制,最终实现最优估计。通过对INS/GPS组合导航系统的跑车试验,结果表明该方法在高噪声环境中具有良好的信息融合能力,能有效跟踪研究对象的状态变化。进一步表明该方法是有效、实用的。  相似文献   

11.
信息融合技术在INS/GPS/DVL组合导航中的应用研究   总被引:4,自引:2,他引:2  
为克服某船载导航系统不能满足长时间高精度导航定位需要的缺点,提出了一种基于信息融合技术的INS/GPS/DVL联邦滤波器组合导航方案.介绍了INS/GPS/DVL联邦滤波器的工作模式,在建立INS、GPS和DVL误差模型的基础上,推导了滤波器的组合形式,并详细阐述了该联邦滤波器的融合算法.通过计算机仿真技术分析了该组合导航系统的性能,仿真证明了所设计的联邦滤波器可以充分利用各种导航传感器的信息,提高导航系统的精度,比单独的惯性导航系统能提供更为精确的位置、速度和姿态信息,有效地提高了导航系统的综合能力.  相似文献   

12.
一种车载组合导航系统的联邦滤波新算法   总被引:2,自引:1,他引:1  
针对车载GPS/DR组合导航系统的特点,提出了一种新的联邦滤波算法.子滤波器由两个滤波器构成:一个是卡尔曼滤波器,另一个是Unscented卡尔曼滤波器(UKF),它们分别处理GPS子系统和DR子系统的信息.UKF是一种较新的非线性滤波方法,相对传统的非线性滤波器EKF具有更高的滤波精度和更高的计算效率.联邦滤波器的信息分配因子采用一种基于观测误差的最小均方误差形式,最佳地融合了传感器的输出信息.这种结构降低了联邦滤波器的计算难度和计算量,提高了组合导航系统的可靠性和容错性.仿真结果表明,提出算法的定位精度很高,与UKF算法的效果相当.  相似文献   

13.
INS/GPS/CNS组合导航系统的自适应滤波技术研究   总被引:3,自引:1,他引:2  
本重点研究了状态与偏差解耦估计的自适应滤波算法在INS/GPS/CNS组合民航系统中的应用问题。由于组合导航系统参数往往与实际的物理过程具有一定的偏差,因此采用常规的卡尔曼滤波算法常会发生滤波发散现象。本提出一种自适应滤波算法,并应用于组合导航系统。仿真结果表明,自适应滤波可以有效地抑制滤波发散,增强系统方案对环境的适应性,大大提高组合导航系统的精度。  相似文献   

14.
组合导航系统卡尔曼滤波衰减因子自适应估计算法研究   总被引:14,自引:1,他引:13  
提出了一种衰减记忆卡尔曼滤波中衰减因子的自适应估计方法,并在GPS/SINS组合导航系统中进行了计算仿真。仿真结果表明:该算法能够较好地估计出衰减因子的大小,有效地抑制滤波发散,提高导航精度。  相似文献   

15.
在INS/ESGM/Doppler组合导航系统集中Kalamnihan滤波器的基础上,进一步建立了该组合导航系统的联合Kalman滤波器结构和滤波算法,并讨论了该滤波器的容错性及简化形式。数字仿真的结果表明,本文所设计的联合Kalman滤波器与集中Kalman滤波器相比,其滤波精度基本一致,而滤波器的解算速度更快,容错性能更好。  相似文献   

16.
量测噪声自动加权Kalman滤波   总被引:5,自引:0,他引:5  
从Kalman滤波技术的稳定性出发,分析了Kalman滤波算法的实质及容量发散的原因。提出在Kalman滤波中引入了系统量测噪声协方差阵(R)的计算,并对其加权,从而影响滤波增益,抑制发散。推算舰位/GPS组合导航的应用仿真表明:量测噪声自动加权Kalman滤波算法对系统模型误差和量测噪声协方差误差具有良好的自适应性。  相似文献   

17.
本文针对由INS及ESGM 组成的综合惯性导航系统的特点,设计了该系统标校阶段的 联合卡尔曼滤波器。文中给出了该联合卡尔曼滤波器的结构及其算法,该算法具有计算量少、 数据传输量小的优点。理论分析及仿真结果表明该联合卡尔曼滤波算法具有全局最优性,能够 满足系统的标定精度要求,且应用该联合滤波器可大大提高系统的容错性。  相似文献   

18.
联邦滤波信息分配新方法   总被引:25,自引:1,他引:24  
总结了联帮滤波器理论的基础和实现方法,提出了一种基于矩阵范数进行信息动态分配的联帮滤波新算法。设计了一种由INS、GPS和Doppler测速雷达构成的多传感器组合导航系统,在新的信息分配因子准则下,对多种融合速率时的组合系统进行了仿真。仿真结果表明:该方法可以达到与集中式卡尔曼滤波十分接近的全局估计效果,并且该方法有助于简化组合导航系统的故障检测和隔离算法。  相似文献   

19.
UKF滤波技术在AUV组合导航中的应用研究   总被引:1,自引:1,他引:0  
高精度的导航定位是AUV研究中所面临的主要挑战之一。采用GPS辅助的INS/DVL组合导航是目前AUV的主流导航模式。当前实现GPS/INS/DVL组合导航的技术主要有航迹推算(DR)和卡尔曼滤波。中将UKF(Unscented Kalman Filter)滤波技术应用于AUV组合导航,并把UKF与传统的DR和EKF(Extended Kalman filter)方法进行了仿真比较研究。仿真结果表明,UKF在计算量上与EKF相当,但是UKF的位置、航向估计精度都要优于DR和EKF。  相似文献   

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