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1.
多传感器数据融合时权的最优分配原则 总被引:54,自引:2,他引:54
对多个同类传感器的输出数据进行融合时多采用和权平均法,权的分配对融合效果的影响十分明显。作利用多元统计理论分析了权的分配对融合精度的影响,推导出了权的最优分配原则,并采用多个陀螺仪对某一旋转角速度的实际测量进行了仿真,实验证实这种权的分配原则是最优的。 相似文献
2.
测量融合组合导航方法研究 总被引:8,自引:4,他引:4
讨论了测量融合组合导航的两种方法,提出并研究了应用极大似然的估计的测量融合方法,并将该方法与基于线性一均方估计的测量融合方法作了比较。仿真研究表明测量融合方法在组合导航系统中具有良好的应用价值,特别是基于极大似然估计的测量融合方法,充分利用了测量值的冗余信息,其融合效果更好,组合系统的精度也有较大幅度的提高。 相似文献
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针对车载捷联惯导系统怠速条件下的初始对准问题,提出了一种基于罗德里格参数的线性最优估计自对准算法。利用姿态阵分解和凯莱变换,将任意姿态下的无初值初始对准问题简化为罗德里格参数的无约束线性最优估计问题。讨论了算法的有效性,推导了算法的对准误差公式,并设计了一种简洁的工程实现方案。利用车载捷联惯导系统进行了四位置对准试验,每个位置对准六次,结果表明,在发动机振动及外界随机扰动下,新算法可以在5 min内完成对准,统计方位均方差(1σ)不超过3′。 相似文献
5.
一种有效的不同类型传感器多目标跟踪融合算法 总被引:5,自引:1,他引:5
提出了不同类型传感器多目标跟踪的一种改进的分层融合算法,该算法不仅适合于不同类型同步数据融合,而且适合于不同类型传感器异步数据融合。仿真结果显示了该融合算法的有效性。 相似文献
6.
在对多通道定位数据进行数据融合中,采用H∞滤波可有效地解决各传感器数据误差模型不确定的滤波和状态估计问题。但由于数据采样时刻及精度的不一致性,对于多通道数据的融合应采用变权融合方式,以提高融合后数据的可靠性。该由此给出了一种基于H∞滤波的变权数据融合计算方法,通过对实测实时数据的仿真计算表明,其方法具有很好的实用性。 相似文献
7.
仇海涛;李宇轩;朱翠 《中国惯性技术学报》2025,(3):301-308
针对带有欺骗攻击和信道资源受限等复杂环境下的线性时不变多传感器系统,提出了一种具有事件触发的分布式安全融合估计算法。根据测量值所含信息量和攻击检测需求设计事件触发机制,确定是否更新局部估计并传输至融合中心;同时设计自适应阈值,其可以随系统预设的虚警率和事件触发率自适应地变化。在此基础上,提出了一种分布式安全融合估计算法,并证明了全局估计误差的有界性。为了验证所提算法的有效性,进行了仿真实验。实验结果表明,相比于不考虑事件触发机制的融合估计算法和基于标准卡方检测的融合估计算法,所提算法水平位置和垂直位置的平均估计精度分别提高了50%、63%、45%和34%、46%、28%。 相似文献
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导航传感器系统的信息融合 总被引:2,自引:0,他引:2
-组合导航系统中的多种导航传感器为整个系统性能的提高,提供了多余度,高可靠性的导航信息源。多种信息的融合对组合导航计算机,系统的硬件、软件接口界面,以及导航信息的显示与告譬方式都提出了新的要求。本文论述了一种基于信息融合技术的多传感器组合导航系统体系结构,并结合工程实现,提出了综合信息显示器的系统方案。 相似文献
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多传感器多尺度融合估计在组合导航系统中的应用 总被引:4,自引:0,他引:4
基于某一给定尺度上的动态系统和不同尺度上的观测系统建立了多传感器的多尺度融合估计模型及算法,并将此算法应用于GPS/INS组合导航系统中,获得了比仅在单一尺度上进行估计更好的结果,有效地提高了组合导航系统的精度。 相似文献
10.
丁传炳 《中国惯性技术学报》2017,(4):544-549
为精确计算舰载武器的飞行状态参数,以弹体纵向运动过程为研究对象,推导了包含误差干扰源在内的纵向扰动运动学方程,利用"系数冻结法"及拉普拉斯变换得到解析解,拟合出弹体被动段纵向运动的气动参数公式,采用三坐标雷达测量量作为系统量测方程,从而对气动参数误差干扰源进行最优估计。计算结果表明:该算法可以使俯仰操纵力矩系数导数误差的精度稳定在±0.007(°)~(-1)范围内,阻力系数误差的精度趋于±0.025之间;升力系数误差基本稳定在±0.12之间;俯仰力矩系数对攻角的导数偏差精度稳定在±0.011(°)~(-1)之间;俯仰阻尼力矩系数误差的精度收敛于±0.009(°)~(-1)之间,且算法收敛速度快,可为重构高精度的弹道参数提供支撑。 相似文献
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THECOMPRESSIONLSESTIMATEOFREGRESSIONCOEFFICIENTINMULTIVARIATELINEARMODELChenShi-ji(陈世基)(Dept.ofMathematics,FUjianNormalUniver... 相似文献
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一种以均方响应作为约束的动力学设计方法 总被引:9,自引:0,他引:9
本文提出一种将结构在随机激励下某些点(自由度)上的均方响应作为约束的动力学设计方法。文中分析了广义随机激励不相关与相关两种情况,并推导了各自情况下的任一给定点(自由度)上的均方响应对于设计变量的灵敏度计算公式。所导公式适用于宽带平稳随机激励。算例表明,所提方法是有效与可行的。 相似文献
15.
When multicollinearity is present in a set of the regression variables,the leastsquare estimate of the regression coefficient tends to be unstable and it may lead toerroneous inference.In this paper,generalized ridge estimateβ(K)of the regression coefficientβ=vec(B)is considered in multivaiate linear regression model.The MSE of the aboveestimate is less than the MSE of the least square estimate by choosing the ridgeparameter matrix K.Moreover,it is pointed out that the Criterion MSE for choosingmatrix K of generalized ridge estimate has several weaknesses.In order to overcomethese weaknesses,a new family of criteria Q(c)is adpoted which includes the criterionMSE and criterion LS as its special case.The good properties of the criteria Q(c)areproved and discussed from theoretical point of view.The statistical meaning of thescale c is explained and the methods of determining c are also given. 相似文献
16.
When multicollinearity is present in a set of the regression variables, the least square estimate of the regression coefficient tends to be unstable and it may lead to erroneous inference. In this paper, generalized ridge estimate β(K) of the regression coefficient β =vec(B) is considered in multivaiate linear regression model. The MSE of the above estimate is less than the MSE of the least square estimate by choosing the ridge parameter matrix K. Moreover, it is pointed out that the Criterion MSE for choosing matrix K of generalized ridge estimate has several weaknesses. In order to overcome these weaknesses, a new family of criteria Q(c) is adpoted which includes the criterion MSE and criterion LS as its special case. The good properties of the criteria Q(c) are proved and discussed from theoretical point of view. The statistical meaning of the scale c is explained and the methods of determining c are also given. The projects Supported by Natural Science Foundation of Fujian Province 相似文献
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在3 km火箭橇试验的基础条件下,为解决惯性测量装置火箭橇试验中雷达外测系统、遮光板外测系统和GPS系统的时间不同步、初始状态不一致以及分离误差采用单一外测数据的问题,通过解算和分析火箭橇试验过程中的雷达外测数据、遮光板外测数据和GPS外测数据的数据特点,探究了一种雷达外测、遮光板外测和GPS系统的数据融合方法。该方法有效的利用了雷达的测速精度和遮光板的位置精度,弥补了水刹车段外测手段单一的不足,成功将各外测系统融为一体,系统位置精度小于0.02 m,系统测速精度小于1‰,为惯性测量装置的误差分离提供了一个完整、准确的外测系统。 相似文献
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针对无外界参考信息的双惯导系统长期使用后系统参数发生变化导致导航精度降低,且系统间缺少信息融合的问题,提出了一种同等精度双惯导协同误差估计与信息融合算法。首先以两套旋转式惯导间相对速度误差与位置误差作为观测量,建立包含陀螺和加速度计零偏的导航误差模型。然后分析了不同转序下各状态量的可观测性,采用Kalman滤波对各参数进行有效估计,估计完成后对双惯导系统进行误差补偿及信息融合。仿真结果表明,所提算法对陀螺零偏估计精度优于0.002(°)/h,加速度计零偏估计精度优于4μg,在抑制误差发散的同时,提高了旋转式惯导导航精度。 相似文献
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针对自动驾驶车辆在全球导航卫星系统(GNSS)信号不足场景下的定位需求,提出了一种激光雷达/惯性测量装置(IMU)/车辆运动学约束紧耦合的同时定位与地图构建(SLAM)算法。首先,基于IMU角速度、车辆后轴轮速和前轮转角构建车辆运动学约束,将车辆运动的位移和姿态信息解耦,构建位移和姿态约束以提高优化结果的准确性;然后,根据点云特征点数量和车辆转向角度引入自适应调整系数,实时调节车辆运动学约束的权重。最后,基于IMU角速度和车辆后轴轮速构建里程计模型,为后端紧耦合优化提供精准的初始值,避免陷入局部最优。不同道路场景下的测试结果表明,所提算法与LeGO_LOAM和LIO_SAM算法相比,平均平面定位精度分别提高了32%和29%,为自动驾驶车辆提供了一种GNSS信号不足情况下的短时高精度定位解决方案。 相似文献