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共有20条相似文献,以下是第1-20项 搜索用时 226 毫秒

1.  航天器有限时间自适应容错姿态控制  
   胡建  白瑜亮  王小刚  耿云海  崔乃刚《中国惯性技术学报》,2018年第1期
   针对存在执行器故障、转动惯量偏差以及外部扰动等系统不确定性的航天器姿态跟踪问题,提出一种有限时间自适应容错姿态控制方法。建立基于四元数的航天器姿态动力学模型、执行器故障模型和系统不确定性模型,并将执行器故障分为乘性故障和加性故障两大类;利用滑模控制和有限时间控制理论设计有限时间姿态控制器,并通过设计自适应变量及更新方法对执行器故障以及系统不确定性引起的控制偏差上界进行估计和补偿,使姿态控制器对故障和扰动具有良好的适应性和鲁棒性。得到的新型有限时间自适应容错姿态控制器能够保证航天器在执行器故障以及系统不确定性条件下在有限时间内精确收敛到期望值。利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的渐进稳定性和有限时间稳定性,数值仿真验证了所提出方法的可行性和有效性。    

2.  航天器终端接近的有限时间输入饱和避碰控制  
   李学辉  宋申民  陈海涛  郭永《中国惯性技术学报》,2017年第4期
   针对航天器终端接近问题,解决了追踪航天器在跟踪到达期望目标点的过程中不与目标航天器发生碰撞的难题.首先,在目标航天器轨道系下建立了航天器的相对运动和避碰模型.其次,考虑外界扰动上界已知和未知两种情形,均给出了有限时间避碰控制器,且所设计的控制器都具有输入饱和特性.最后,应用Lyapunov稳定性理论证明了在所提出的控制器作用下系统是有限时间收敛的,并且,利用避碰势函数证明了所设计的控制器能够实现避碰.仿真结果表明,所提出的控制器是有效的.    

3.  滑模动态面控制在快速反射镜系统中的应用  
   魏文军  赵雪童《应用光学》,2018年第5期
   针对快速反射镜系统在捕获、跟踪、瞄准过程中,由于外界环境以及音圈电机机械惯性和电磁惯性所引起的影响跟踪精度以及响应时间的不确定性干扰问题,提出了一种滑模动态面控制器(SMDSC)。此控制器引入跟踪微分器(TD)代替传统动态面控制中的一阶滤波器,改善了一阶惯性环节收敛速度和控制精度不理想的问题,另外控制器将滑模控制和动态面控制相结合,进一步提高了系统的抗干扰能力和跟踪精度。研究表明,设计的SMDSC与传统动态面控制、经典PID控制相比较,上升时间分别提高了62.5%、75%;调节时间分别提高了72%、88%;跟踪精度分别提升了75%、96%。    

4.  基于模糊滑模的有限时间混沌同步实现  
   刘云峰  杨小冈  缪栋  袁润平《物理学报》,2007年第56卷第11期
   提出了混沌同步有限时间实现问题.应用全程滑模控制技术,选择指数型终端滑模趋近律来设计滑模控制器,以实现一类混沌系统的状态同步.该设计方案针对混沌系统的参数不确定性和外界扰动,引入模糊基函数网络,在线估计不确定性和外部扰动的界值.同时该方案消除了滑模控制的到达阶段,状态始终保持在滑模面上,并能在有限时间内趋近于原点.最后以Duffing系统为例研究验证同步策略的可行性和有效性.    

5.  BTT导弹基于扩张状态观测器的滑模控制律设计  
   马建伟  杨伟妞  宋晓娜  刘刚《应用声学》,2014年第22卷第11期
   针对BTT导弹非线性动力学模型中的参数不确定性及系统存在未知外部干扰的问题,提出了一种基于扩张状态观测器的滑模控制设计方法;将系统参数不确定性和未知外界干扰作为系统的复合干扰,采用扩张状态观测器估计系统的复合干扰,并实时补偿;利用Lyapunov方法证明系统的稳定性;该控制器算法简单、计算量小,更易于实际工程应用;仿真结果表明,设计的控制器对导弹控制系统受到的复合干扰具有较强的鲁棒性和稳定性,满足导弹姿态快速机动和高稳定度的控制要求,性能指标明显优于滑模控制器。    

6.  基于自适应滑模的重复使用运载器容错控制  
   《中国惯性技术学报》,2019年第2期
   针对重复使用运载器(RLV)等类飞行器存在外界干扰和执行机构故障等情况,提出一种基于姿态跟踪容错控制方法。在正常的运行模式下,姿态跟踪控制采用连续四元数反馈控制器。当系统中出现故障时,飞行器姿态将偏离参考轨迹,此时触发控制系统中滑动模态反应,使系统具有鲁棒性。通过选取适当李雅普诺夫函数,证明了所提出的控制律在存在故障的情况下是渐近稳定的。针对由于传感器干扰滑模面非零而导致的增益渐增,以及控制器性能下降问题,设计了一种具有自适应参数的自适应滑模控制律,使增益能够收敛到合理上界。最后,选取重复使用运载器再入段为对象进行仿真验证。仿真结果表明,采用有自适应滑模参数的控制系统,四元数跟踪误差能够达到10~(-4)量级。    

7.  航天器编队飞行多目标姿态快速跟踪鲁棒控制  
   袁长清  李俊峰  王天舒  宝音贺西《应用数学和力学》,2008年第29卷第2期
   研究了航天器编队飞行多目标姿态跟踪鲁棒控制问题.主航天器装有一个快速机动天线和一个星载相机.考虑相机对地面目标跟踪,同时考虑天线与从航天器通信的空间任务.通过引入角速度约束和姿态角约束,分别推导了相机和天线的参考姿态角、角速度和角加速度.提出期望逆系统的概念,将三维空间姿态跟踪问题转化为调节问题,简化了控制器的设计.考虑存在参数摄动和外部干扰力矩的情况,基于期望逆系统和滑模控制,设计了鲁棒姿态跟踪控制器,并利用Liapunov稳定性理论证明了控制系统的渐近稳定性.以两航天器编队飞行多目标跟踪为例进行数值仿真,结果表明所设计的控制器具有良好的鲁棒性和优越的跟踪性能.    

8.  飞轮控制航天器的自适应姿态跟踪  
   马晓敏  刘延柱《上海力学》,2003年第24卷第2期
   本文讨论飞轮控制航天器的姿态控制问题。由于航天器在运行过程中受各种复杂环境因素的影响,难以确定其动力学参数的准确值,因此姿态控制系统必须具有自适应能力,以适应不可预计的干扰和航天器自身参数的改变。文中基于滑模控制方法提出一种改进的自适应姿态控制规律,适用于有内扰动力短存在的航天器。此控制规律可在不须提供动力学参数的情况下,使飞轮控制航天器跟踪期望的姿态变化规律以实现姿态机动。利用Lyapunov直接方法证明了控制系统的渐近稳定性。对于受随机扰动力短作用的航天器姿态跟踪的时间历程进行了数值仿真,计算结果证实上述方法的有效性。    

9.  时变通信延迟下的无人机编队鲁棒自适应控制  
   郑重  熊朝华  党宏涛  宋申民《中国惯性技术学报》,2016年第1期
   在时变通信延迟下研究了无人机群编队的鲁棒自适应控制问题.对于无人机编队系统中存在外部扰动和模型不确定性的情况,通过选取包含位置跟踪误差和速度跟踪误差的辅助变量,提出了一种适用于时变通信延迟的鲁棒自适应编队控制策略.提出了自适应律对无人机质量、外界扰动的上界等未知参数进行估计,并且利用Lyapunov稳定性理论分析了闭环系统的渐近稳定性,给出了系统渐近稳定所需要满足的条件.数值仿真结果表明,所提出的控制方法既能抑制外界扰动和模型不确定性对控制器的影响,同时队形跟踪和队形保持的稳态误差分别小于0.1m和0.05 m.    

10.  航天器编队系统相对位置自适应分布式控制  
   《中国惯性技术学报》,2019年第1期
   针对具有参数不确定性以及外部扰动的航天器编队飞行队形跟踪控制问题,基于反步控制策略提出了一种能够实现控制有界的自适应编队控制方法。首先建立航天器相对运动的非线性动力学方程,在不考虑外部干扰情况下,利用饱和函数设计了输入有界的自适应协同控制器;之后进一步考虑存在外部干扰的情况,通过估计扰动上界设计了鲁棒自适应协同控制器,并且采用Lyapunov稳定性分析方法证明了控制系统的稳定性。数值仿真结果表明,提出的控制方法能够满足控制受限并实现航天器队形的协同控制,同时在大约100 s误差收敛到0附近,队形跟踪和队形保持的稳态误差分别小于0.002 m和0.005 m。    

11.  卫星姿态跟踪的间接自适应模糊预测控制  被引次数:1
   孙光  霍伟《系统科学与数学》,2009年第29卷第10期
   对含模型不确定性和未知干扰的卫星姿态系统提出了具有间接自适应模糊补偿的广义预测跟踪控制方法. 首先基于卫星姿态动力学模型设计了非线性广义预测控制律, 再利用自适应模糊系统逼近预测控制律中的模型不确定项, 使得所得到的预测控制算法可实施.证明了当卫星姿态模型中不确定项满足一定条件时, 所设计的控制律可使卫星姿态跟踪误差收敛到原点的小邻域内,并仿真结果验证了所提出方法的有效性.    

12.  基于神经网络和滑模控制的不确定混沌系统同步  
   李华青  廖晓峰  黄宏宇《物理学报》,2011年第60卷第2期
   基于滑模控制技术和径向基函数神经网络,设计出一种神经滑模控制器,实现了两个不确定混沌系统的同步.控制器的设计不依赖于系统的数学模型,只与系统的输出状态有关,而且对参数不确定性和外界干扰具有较强的稳健性.最后,利用本方法设计出控制器实现了未知Lorenz系统的自同步、未知Lorenz系统与Chen系统之间的异结构同步,而且响应时间短,同步效果好. 关键词: 混沌同步 滑模控制 神经网络 不确定混沌系统    

13.  遥控潜水器轨迹跟踪自适应模糊滑模控制方法研究  
   杨建华  刘卫东《应用声学》,2014年第22卷第8期
   针对ROV位置和姿态精确定位控制的难题,通过对ROV数学模型的分析,设计了ROV滑模控制器;系统通过模糊推理来自适应降低抖振和逼近未知的非线性函数部分,利用李亚普诺夫稳定性理论证明了该系统的收敛性和稳定性,最后利用Simulink对控制系统进行了仿真研究;仿真结果表明:该控制器能够保证轨迹跟踪误差的快速收敛性,及对外界干扰的鲁棒性,初始误差3 s收敛到零,验证了理论分析的正确性和有效性。    

14.  基于径向基函数神经网络的多关节机器人滑模控制器  
   邵克勇  马千惠  邹运  高杰  韩丽娟《应用声学》,2014年第22卷第5期
   针对具有不确定性的多关节机器人系统,提出了一种径向基函数神经滑模控制方法;该控制方案采用全局滑模面,将神经网络的非线性映射能力与滑模控制的特点相结合,利用径向基神经网络自适应学习系统不确定性的未知上界,消弱了由滑模控制产生的抖动,同时保证了系统的鲁棒性;基于李亚普诺夫定理给出了系统稳定性的充分条件;仿真结果表明,该方法具有良好的轨迹跟踪和速度跟踪性能,提高了对于建模误差和不确定干扰等因素的鲁棒性。    

15.  空间连续型机器人自适应鲁棒容错控制
Adaptive robust fault tolerant control of a space continuum robot
 
   邱小璐  蔡志勤  刘忠振  彭海军  吴志刚《计算力学学报》,2021年第38卷第1期
   针对空间连续型机器人系统三臂节执行器并发故障的问题,提出一种自适应鲁棒容错控制算法。采用非奇异快速终端滑模控制器,并通过自适应RBF (Radial Basis Function)神经网络在线调整控制器的切换项增益,使控制器在模型参数摄动和外部干扰下依旧具有较高的跟踪精度和较强的鲁棒性。基于Lyapunov稳定性理论,证明了该控制器可以保证整个系统的渐进稳定性。仿真结果验证了本文算法的有效性。    

16.  多储液腔航天器刚液耦合动力学与复合控制  
   岳宝增  于嘉瑞  吴文军《力学学报》,2017年第2期
   采用复合控制方法对充液航天器的姿态和轨道机动进行高精度控制.通过傅里叶-贝塞尔级数展开法,将低重力环境下液体的弯曲自由表面的动态边界条件转化为简单的微分方程,其中耦合液体晃动方程的状态向量由相对势函数的模态坐标和波高的模态坐标组成.通过广义准坐标下的拉格朗日方程得到航天器刚体部分运动和液体燃料晃动的耦合动力学方程,提出了自适应快速终端滑模策略和输入整形技术相结合的复合控制器,并分别用于控制携带有一个燃料腔和四个燃料腔航天器的轨道机动和姿态机动.通过数值模拟来验证控制器的效率和精度.结果表明,对于多储液腔航天器,如果在设计航天器的姿态和轨道控制器时没有充分考虑燃料晃动效应,那么在受控航天器系统中将会出现刚-液-控耦合问题并导致航天器姿态不稳定.而本研究中的复合自适应终端滑模控制器可以实现航天器机动的高精度控制并有效抑制液体燃料晃动.    

17.  基于不确定性变时滞分数阶超混沌系统的滑模自适应鲁棒的同步控制  
   吴学礼  刘杰  张建华  王英《物理学报》,2014年第63卷第16期
   针对一类含有不确定参数的时变时滞系统的同步控制问题,提出了一种滑模自适应鲁棒控制方法. 基于Lyapunov稳定性理论和滑模自适应控制方法,设计出滑模自适应鲁棒控制器和参数自适应率. 所设计的单一控制器适用于一类分数阶超混沌系统的同步性控制问题,它不仅具有较强的抗噪声能力而且对于时变时滞系统也具有良好的控制能力,因此该控制器具有较好的实用价值. 此外,通过在系统的输入量中引入一个补偿量,用以消除系统中所存在的不确定性和外界扰动的影响,从而实现不确定性分数阶超混沌系统的同步,并且将系统的同步误差控制在任意小范围内. 最后,对带有外界噪声扰动、系统参数不确定的时变时滞Chen分数阶超混沌系统进行了数值仿真,经过短暂的时间,响应系统与驱动系统同步,进而验证了所提出的控制方法的有效性. 关键词: 分数阶超混沌系统 滑模自适应鲁棒控制 不确定性变时滞系统    

18.  不确定时变混沌系统的一种自适应无抖振变结构控制  被引次数:1
   禹东川  孟庆浩《物理学报》,2005年第54卷第3期
   混沌系统的一般变结构控制方法存在高频抖振和需要事先已知系统不确定项的上界等不足,针对这些不足,以一类不确定时变混沌系统为例,提出了自适应无抖振变结构控制(ACFVSC)方法,以控制混沌系统到任意设定轨道.该方法不仅能消除滑模面附近的抖振现象,实现渐近跟踪,而且不需要“不确定项的上界已知”的先验知识.ACFVSC的渐近跟踪分析与仿真结果都表明,只要选择合适的控制器参数,就能在有限时间内达到任意的设定跟踪精度.    

19.  一类非线性不确定系统的高阶积分自适应滑模控制  
   杜文正  张金星  谢 政  吴 鹏《应用声学》,2015年第23卷第6期
   针对一类非线性不确定系统的滑模控制,结合有限时间收敛理论、高阶积分滑模理论与自适应控制理论,提出了一种高阶积分自适应滑模控制方法,改善了传统积分滑模存在的抖振问题。该方法通过对有限时间收敛反馈量的选取和高阶积分滑模面的设计,不但确保了系统状态误差在有限时间内的收敛性,而且还保证了系统具备对不确定性干扰的抑制能力。同时,采用自适应方法估计滑模控制的趋近速率,使得无须已知不确定项的边界范围。仿真结果验证了所提方法的有效性。    

20.  飞艇姿态跟踪系统的研究  被引次数:2
   王晓亮  单雪雄《应用数学和力学》,2006年第27卷第7期
   研究了具有参数不确定和外部干扰的飞艇姿态跟踪控制问题.飞艇姿态运动的数学模型为一个多输入/多输出不确定非线性系统,根据该系统的特点,采用了一个基于不确定项上界的鲁棒输出跟踪控制器设计方法,应用输入/输出反馈线性化法和李雅普诺夫方法,设计了飞艇姿态鲁棒控制律,它可确保系统输出按指数规律跟踪期望输出.该控制器设计简单,易于实现.仿真结果表明:即使系统存在不确定性和外界干扰,仍可在闭环系统中实现精确的姿态控制.    

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