基于CPLD的导弹惯性测量单元模拟器设计

介绍了采用CPLD器件开发的导弹用惯性测量单元（IMU）模拟器的设计原理及其实现方法。该模拟器采用软硬件相结合的方式，可模拟某型真实惯性测量单元（IMU）的接口与输出信号。通过软件控制硬件输出的脉冲个数，可模拟真实惯性测量单元在静态和动态工作时的状态。该模拟器具有硬件体积小、成本低、可连续长时使用等特点和可轻松修改模拟器硬件电路的优点。该模拟器在某型号空空导弹惯导系统仿真实验中已经得到实际应用。     

光纤陀螺仪在惯性测量组合中的应用分析

介绍了闭环方案的干涉型光纤陀螺仪和捷联惯性测量组合。针对惯测组合的特定应用，分析了其面向的系统环境。通过对环境引入陀螺仪的误差项及其控制方案进行了具体分析和比对，提出了较优的应用方案和测试参数。采用该方案的惯性测量组合进行了充分实验和实际应用，证明了其可行性。     

惯性平台系统火箭橇试验数据处理方法

火箭橇试验具有产生大过载、高速度、强振动和冲击等综合条件的能力,可以在综合环境条件下对惯性测量装置的功能和精度进行验证.针对惯性平台系统开展了3 km火箭橇轨道的功能验证试验,对振动传感器的数据进行了过载分析和振动量级的谱分析.研究了惯性平台系统火箭橇试验后的数据处理方法,包括振动传感器对橇体运行的过载和振动量的分离方法,遮光板光电组件的位置和速度微分方法,以及惯性平台系统的导航算法等,并通过数据比较,对惯性平台系统的性能和功能进行评价.由于遮光板外测系统的采样时间和观测量与捷联惯性测量装置不同,还探讨了试验后观测信息之间的转换、同一时刻不同信息数据的比较等数据处理方法,通过数据比较验证了惯性平台系统在火箭橇试验时的功能正常.该研究对惯性平台系统进一步开展精度验证和误差系数的分离奠定了基础.     

无陀螺捷联惯性导航技术

无陀螺捷联惯性测量装置与传统捷联惯导系统的主要区别是角速度的获取方式不同,角速度的解算精度是无陀螺捷联惯性导航系统的核心问题,决定了系统的性能及实际应用的可行性。本文剖析了无陀螺捷联惯性测量装置的误差来源,建立了无陀螺捷联惯性导航系统角速度解算数学模型,并重点探讨了加速度计元件误差对角速度解算精度的影响。进行了无陀螺捷联惯性测量装置试验,结果表明,尽管计算误差较大,但无陀螺捷联惯性测量装置可以反映出运动平台的角运动规律,实际应用中对加速度计精度和计算机速度要求较高,另外应寻找更好的算法尽量补偿角速度解算误差。     

光纤捷联惯性测量单元设计与实现

提出了一种捷联式惯性测量单元的设计与实现方法。该系统以开环光纤陀螺和硅微加速度计作为惯性敏感元件，采用高速DSP作为中央处理器实现数据采集、处理及输出。重点介绍了系统的数据采集模块、处理模块、通讯模块等硬件电路及相应软件的设计。系统通过转台实验进行了离线标定及在线补偿，测试结果表明：系统在功能、精度以及实时性等方面达到了预期的设计目标。     

一种车载筒弹惯导装置不开箱标定方法

随着时间的推移,惯测装置中惯性器件误差参数会发生变化,从而使惯性器件的精度降低,因此必须对惯导装置进行误差补偿。针对筒弹开箱标定工作量大,成本高等问题,本文在车载筒弹状态下,以车的一定机动作为激励方式,设计了一种不开箱标定方法。在分析惯性测量元件误差的基础上,建立了误差输出模型,将理想装置与待测装置的输出量进行比较,利用比较偏差对待测装置进行标定。仿真结果表明,该标定方法能够对误差进行补偿,进而提高惯导系统的导航精度。     

挠性捷联惯导自动化标定与测试系统

为满足某型号挠性捷联惯性导航系统批量生产的需要,设计了挠性捷联惯导系统自动标定与测试系统。研究了目前惯性测量组件自动测试系统的发展情况;针对捷联惯导系统的特点,设计了监控计算机与捷联惯导系统之间的通信协议,实现了基于串口的通信机制;分别以惯性测量组件自动测试系统和独立的转台系统为基础,在不增加硬件设备的条件下,利用串口通信机制实现了捷联惯导系统标定与测试过程的自动化,包括标定流程控制、数据记录、标定结果计算和标定参数装订。该系统能够满足捷联惯性导航系统”自动标定与测试的要求,且充分利用了现有设备,降低了自动标定系统的开发成本。     

GPS/SINS伪距(伪距变化率)组合导航系统实验研究

基于挠性捷联惯性测量系统和ＧＰＳ接收机ＯＥＭ板，以伪距（（伪距变化率）残差作为观测信息，实现了ＧＰＳ／ＳＩＮＳ伪距组合导航系统的软硬件设计，并先后在实验室和高速公路上对样机的导航定位、测速以及姿态性能和精度进行了静态考核和动态车载试验。试验结果表明，系统伪距组合滤波器的设计和参数选择正确，样机取得了较好的精度。     

采用GRIN透镜的数字式光纤加速度计系统设计

为使测量加速度计的传感器小型化，且不受电磁干扰，根据GRIN透镜在1／4波节处具有入射光线与出射光线成中心对称的特性^[1]，首次提出并研制了采用GRIN透镜制成的微型光纤加速度计。闭环负反馈电路设计技术被应用于该加速度计中，使之成为一个具有调宽脉冲再平衡性能的新颖加速度测量系统。对该系统进行的数字仿真和精度定量分析表明：该光纤加速度计具有测量线性范围宽，精度高的特点，可广泛应用于惯性测控系统中。     

一种改进的冲量测试装置及其数据处理方法

对摆锤式片炸药比冲量测试装置及其数据处理方法进行了改进。首先,在对机械结构进行了改进设计的基础上,利用光栅测试系统测量摆动角度,并解决了测试时波形失真的问题,提高了装置的精密性和稳定性。然后,采用该装置研究了阻尼随摆动幅度的变化规律,并用实测数据进行了验证;提出了片炸药比冲量测试时的最大摆角修正方法,并进行了试验对比研究。结果表明:改进后的装置及其数据处理方法能够更加准确地测量片炸药的比冲量。     

某型导弹惯性控制系统测试

某型惯性控制系统是该导弹惯性制导系统的重要组成部分。用静止导航试验法来测试惯性导航系统性能,是一种简便易行的方法。为了高效地对惯性控制系统进行维修测试,以静止导航试验法为基础,进一步提出了在线测试和离线测试两种测试方法。介绍了某型导弹惯性控制系统自动测试设备的总体设计方案及软件、硬件实现方法,并研制出了相应的测试设备。该设备采用虚拟仪器技术,主要由测控计算机系统、信号控制调理模块和电源组成,主要编程软件为LabWindows CVI8.0。实际工程测试表明：用这种测试方法和设备,能够较详尽地测试出惯性控制系统的性能参数,较准确地进行产品的故障定位,大幅度提高了产品的测试和维修效率,在功能、精度以及实时性等方面都达到了预期的目标。     

惯导系统火箭撬试验数据处理方法

惯导系统火箭橇试验技术在国内还属于一门新兴的试验技术,刚处于起步探索阶段。惯导系统火箭橇试验是验证惯导系统在复合环境下的误差模型、评定制导系统误差模型精度以及分离大过载条件下惯导系统误差系数的有效手段。主要探讨了惯导系统的误差模型,提出了基于火箭橇试验的动态条件下的误差分离和数据处理方案,并对火箭橇试验中数据处理方法进行了分析。这些研究为在我国进一步开展惯性装置火箭橇试验研究提供理论基础。     

Mathematical Modeling and Parameter Identification of a Planar Servo-Pneumatic Test Facility. Part II: Experimental Identification

The main objective of this paper is the identification of the inertia parameters of a rigid body under planar motion using a planar servo-pneumatic test facility designed for vibration tests. The hardware realization of the test facility used is discussed. The pneumatic components as well as the mechanical components of the test facility are described by linear and by nonlinear mathematical models, derived in Part I [1] of this paper. These model equations are used as identification hypotheses in the identification process. A comparison of time histories obtained by computer simulations of the nonlinear test facility model and by laboratory experiments shows that this nonlinear test facility model provides a realistic identification hypothesis for the estimation experiments. Based on different model hypotheses the inertia parameters of the test table and of the payload have been successfully identified from laboratory experiments. The relative estimation errors of the identified parameters are less than 10%.     

航空摄影陀螺稳定平台的嵌入式计算机控制系统

针对航空摄影陀螺稳定平台的特殊要求，论证了嵌入式控制模型，采用数据流程图对系统软件进行了分析，设计了应用于陀螺稳定平台的计算机控制系统。系统试验和飞行试用结果表明：该计算机控制系统具有功能强，可靠性高的特点。陀螺稳定平台已成功地应用于航空摄影领域。     

Identification of the Ten Inertia Parameters of a Rigid Body

Standard experiments for identifying inertia parameters of a rigid body only provide a subset of the inertia parameters of the body [1–10]. In addition, they do not use in the estimation process the complete information included in the equations of motion of the rigid test body. The objective of the work described in this paper is the simultaneous, automatic experimental identification of the ten inertia parameters of a rigid body using the complete information hidden in the nonlinear model equations of the test body. This task has been solved in several steps:– mathematical modelling of the special motions of a rigid body in space. These model equations have been mapped into a form suitable for identification purposes (identification hypothesis)– design of a special measurement robot for performing the identification experiments– laboratory experiments providing test data used for the identification experiments– identification of the inertia parameters and accuracy tests.The accuracy of the identified parameters is satisfactory.     

船用惯性导航系统试验方法研究

为应对新型惯性导航系统试验鉴定的需要,在分析船用惯性导航系统技术特点和试验要求的基础上,对其试验鉴定方法进行了探讨。提出一种海陆结合试验模式,并论述了其实施要点。     

用三线摆测定物体对非质心轴的转动惯量

对三线摆的线性近似模型和转动惯量计算公式的由来作了简要说明. 分析了三线摆扭振系统 质心偏移对转动惯量测试的影响，给出了扭振系统质心与三线摆中心轴对齐的判别准则和用 三线摆测定物体对非质心轴转动惯量的工程实用方法. 通过工程实例说明了该方法的有效性 与可靠性. 最后讨论了提高转动惯量实测精度的几项具体措施.     

Dynamic Separation of Resistance Spot Welded Joints: Part I—Experiments

An analysis for an impact system is presented. The results are then used to interpret the test data from dynamic separation of resistance spot welded joints. In this Part I of the investigation emphasis is placed on the design consideration, development of a test system and verification of the design from actual test data obtained from the test system. In addition, the inertia effect of a generic dynamic system is analyzed using the principle of rigid body dynamics. It is shown that the load recorded by a load cell could include both the load experienced by the test specimen and the inertia force generated from the mass and acceleration between the specimen and the load cell, when the load cell is placed on the fixed side of the test specimen. Impact fixtures designed for spot weld strength testing are then studied for the inertia effect.     

光纤陀螺油井测斜系统硬件研究及设计

为了实现石油测井中井眼轨迹测量，提出了一种基于光纤陀螺油井测斜系统的设计和实现方法，将捷联惯性导航技术应用到油田测井领域。整个系统是以高速数字信号处理器TMS320VC33为核心实现数字滤波和导航解算，以FPGA设计为辅完成DSP外围接口功能，实现对水平井的井斜角、方位角和工具面角的测量。该文重点介绍了惯性测量单元、数据采集与接口电路、通讯电路和导航计算机等方面进行硬件和软件设计，并对已完成的试验样机进行全面测试，达到预期的基本要求。