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共有20条相似文献,以下是第1-20项 搜索用时 156 毫秒

1.  空间机器人执行器自适应分散容错控制算法设计  
   雷荣华  陈力《计算力学学报》,2019年第4期
   针对执行器发生部分失效故障的漂浮基空间机器人系统,提出了一种自适应H_∞分散容错控制算法。利用拉格朗日第二类方程建立了系统的动力学模型。根据分散原理将系统分解为以基座或臂杆为单元的多个子系统,并将表示执行器控制能力的有效因子融入到每个子系统,使得单个子系统的执行器故障不会影响相邻执行器的正常运行。通过对每个故障子系统设计形式一致的自适应容错算法实现对整个系统的容错控制。仿真结果表明,与现有某非奇异终端滑模容错算法相比,本文算法具有更快的跟踪速度和更高的跟踪精度。    

2.  基于状态观测的双臂空间机器人分散容错控制  
   《中国惯性技术学报》,2019年第2期
   针对关节执行器发生部分失效故障的双臂空间机器人系统的控制问题,设计了一种基于状态观测器的自适应分散神经网络容错控制器。结合拉格朗日第二类方法建立了空间机器人系统的动力学方程。根据分散理论将空间机器人执行器故障的容错问题转化为参数不确定的非线性交联系统的自适应控制问题。利用状态观测器得到了系统的角速度信号,通过自适应分散神经网络对系统的不确定项与交联项进行估计。基于Lyapunov函数法给出了观测器与控制器的稳定性判据。数值仿真表明,无论执行器是否发生故障,该控制器均可以在2 s内实现高精度的轨迹跟踪控制,且观测器均能精准地估计关节的实际角速度信号,从而验证了理论分析的正确性与算法的可行性。    

3.  空间连续型机器人自适应鲁棒容错控制
Adaptive robust fault tolerant control of a space continuum robot
 
   邱小璐  蔡志勤  刘忠振  彭海军  吴志刚《计算力学学报》,2021年第38卷第1期
   针对空间连续型机器人系统三臂节执行器并发故障的问题,提出一种自适应鲁棒容错控制算法。采用非奇异快速终端滑模控制器,并通过自适应RBF (Radial Basis Function)神经网络在线调整控制器的切换项增益,使控制器在模型参数摄动和外部干扰下依旧具有较高的跟踪精度和较强的鲁棒性。基于Lyapunov稳定性理论,证明了该控制器可以保证整个系统的渐进稳定性。仿真结果验证了本文算法的有效性。    

4.  一类基于模糊T-S模型的有执行器故障的自适应容错跟踪控制  
   张 伟  佟绍成《模糊系统与数学》,2014年第1期
   研究了一类带有执行器故障的T-S模糊系统的容错跟踪控制问题。设计中,把模糊控制与自适应控制相结合,提出了一种新的容错控制方法。该控制器由正常控制器和一个自适应控制器组成,能够使得闭环系统稳定,故障状态模型渐近跟踪正常模型,并获得优化的控制性能。应用Lyapunov函数和线性矩阵不等式方法,给出和证明了带有执行器故障的T-S模糊系统的稳定的充分条件。仿真结果进一步验证了所提出的方法的有效性。    

5.  航天器有限时间自适应容错姿态控制  
   胡建  白瑜亮  王小刚  耿云海  崔乃刚《中国惯性技术学报》,2018年第1期
   针对存在执行器故障、转动惯量偏差以及外部扰动等系统不确定性的航天器姿态跟踪问题,提出一种有限时间自适应容错姿态控制方法。建立基于四元数的航天器姿态动力学模型、执行器故障模型和系统不确定性模型,并将执行器故障分为乘性故障和加性故障两大类;利用滑模控制和有限时间控制理论设计有限时间姿态控制器,并通过设计自适应变量及更新方法对执行器故障以及系统不确定性引起的控制偏差上界进行估计和补偿,使姿态控制器对故障和扰动具有良好的适应性和鲁棒性。得到的新型有限时间自适应容错姿态控制器能够保证航天器在执行器故障以及系统不确定性条件下在有限时间内精确收敛到期望值。利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的渐进稳定性和有限时间稳定性,数值仿真验证了所提出方法的可行性和有效性。    

6.  一类随机时延网络控制系统的神经网络自适应容错控制  
   周川  周小波  吴益飞  陈庆伟《系统科学与数学》,2011年第31卷第6期
   针对一类随机时延网络控制系统,提出一种基于RBF神经网络自适应动态补偿的容错控制策略.该方法通过在线估计时延将系统建模为随机切换系统,并在模型参考自适应方法的基础上设计RBF神经网络动态补偿容错控制器,利用Lyapunov稳定性理论给出神经网络补偿器的在线权值学习算法,以保证网络控制系统在故障情况下的跟踪性能和状态一致最终有界稳定.最后通过仿真验证了该方法的有效性.    

7.  一类模糊T-S模型互联系统的自适应容错跟踪控制  
   《模糊系统与数学》,2014年第5期
   针对一类带有执行器故障的T-S模糊互联的容错跟踪控制问题,提出了一种模糊自适应容错控制器。该控制器由一个模糊控制器和一个自适应控制器组成,模糊控制器能够保证系统没有故障时闭环系统渐近稳定,而自适应控制器能够补偿系统的执行器故障。所提出的容错控制方法不但使得闭环系统渐近稳定、系统的输出渐近跟踪给定的参考信号,并获得H∞控制性能。最后应用Lyapunov函数和线性矩阵不等式的方法,给出和证明了带有执行器故障的T-S模糊互联系统的稳定的充分条件。仿真结果进一步验证了所提出方法的有效性。    

8.  空间机器人捕获航天器后基于无源性理论的鲁棒镇定控制
Robust calm control of space robot after captures target spacecraft based on passivity theory
 
   艾海平  陈力《计算力学学报》,2019年第36卷第6期
   研究了漂浮基空间机器人捕获非合作航天器过程对系统产生的冲击效应及其后联合体系统镇定运动的控制问题。为此,利用拉格朗日方法及牛顿-欧拉法分别获得了捕获前空间机器人及目标航天器的动力学模型;结合动量守恒定律、系统运动几何关系及力的传递规律,分析了捕获过程相互碰撞所产生的冲击效应,建立了捕获完成后两者联合体的系统动力学模型。在此基础上,针对同时存在不确定参数及外部扰动的联合体系统,设计了基于无源性理论的镇定运动神经网络H鲁棒控制算法。本文提出的基于无源性理论设计的鲁棒控制算法具有良好的动态特性及较强的鲁棒性,可快速完成系统的镇定控制,实现轨迹的精确跟踪。系统数值模拟仿真验证了本文控制方案的正确性。    

9.  海洋立管轴向动力响应的H控制  
   雷松  张文首  岳前进  林家浩《计算力学学报》,2015年第32卷第5期
   基于FDPSO-TLD的概念设计,建立了TLD系统升沉方向的动力学模型,为减小船体升沉引起的立管轴向的动力响应,采用H控制方法设计电动绞车实现对升沉运动的补偿,通过构造出H控制器和H观测器对立管的轴向动应力进行主动控制。通过在频域和时域内的数值仿真表明选取适当的控制参数可有效减小立管的动应力,表明了该方法的有效性和可行性。    

10.  柔性关节-柔性臂空间机器人的神经网络自适应反演控制及双重柔性振动抑制  
   梁捷  陈力《计算力学学报》,2014年第31卷第4期
   空间机器人系统的柔性主要体现在空间机器人的臂杆和连接各臂杆之间的铰关节。由于空间机器人系统结构的复杂性,以往研究人员对同时具有柔性关节和柔性臂的系统关注不够。为此探讨了参数未知柔性关节-柔性臂空间机器人系统的动力学模拟、轨迹跟踪控制算法设计和关节、臂杆双重柔性振动的主动抑制问题。首先,采用多体动力学建模方法并结合漂浮基空间机器人固有的线动量和角动量守恒动力学特性,推导了系统的动力学方程。以此为基础,考虑到空间机器人实际应用中各关节铰具有较强柔性的情况,引入一种关节柔性补偿控制器解决了传统奇异摄动法应用受关节柔性限制问题,导出了适用于控制系统算法设计的数学模型。然后,利用该模型,基于反演思想在慢时标子系统中设计神经网络自适应控制算法来补偿系统参数未知和柔性关节引起的转动误差,实现系统运动轨迹跟踪性能;针对快时标子系统,设计了鲁棒最优控制算法抑制因柔性关节及柔性臂引起的系统双重弹性振动,保证系统的稳定性。最后,通过仿真对比实验验证了所设计控制算法的有效性。    

11.  面向异丁烷脱氢介孔γ-Al2O3基催化剂的合成及其高催化性能  
   郑小琴  刘越洋  杨建华  Waseem Raz  鲁金明  殷德宏  张艳《无机化学学报》,2013年第29卷第18期
   采用溶剂蒸发自组装法调控载体形貌及孔道结构,成功制备了有序介孔氧化铝载体。以铬氧物种为活性组分,碱金属钾为助剂,采用浸渍法制备负载型催化剂,用于异丁烷催化脱氢反应,研究了反应温度、原料流速、催化剂粒径等因素对催化性能的影响。采用X射线粉末衍射、透射电子显微镜、N2物理吸附、氢气程序升温还原及热重等表征方法探讨了载体形貌、孔道结构与催化性能的构效关系,结果表明,低温下有利于控制异丙醇铝的水解和缩合及介孔γ-Al2O3的研制。与常规的γ-Al2O3相比,所制备的介孔γ-Al2O3的有更大的比表面积和良好的有序性,在600℃、101.325kPa、GHSV=1 000 h-1的条件下,10%(w/w)Cr2O3/γ-Al2O3催化剂性能最佳,异丁烷的转化率达63.1%,异丁烯的选择性达到85.5%。与传统的催化剂相比,介孔Cr2O3/γ-Al2O3催化剂具有大的比表面积,高度分散的活性组分,优良的催化性能和良好的抗积碳能力。    

12.  面向异丁烷脱氢介孔γ-Al2O3基催化剂的合成及其高催化性能  
   刘越洋  郑小琴  杨建华  Waseem Raz  鲁金明  殷德宏  张艳《无机化学学报》,2017年第33卷第8期
   采用溶剂蒸发自组装法调控载体形貌及孔道结构,成功制备了有序介孔氧化铝载体。以铬氧物种为活性组分,碱金属钾为助剂,采用浸渍法制备负载型催化剂,用于异丁烷催化脱氢反应,研究了反应温度、原料流速、催化剂粒径等因素对催化性能的影响。采用X射线粉末衍射、透射电子显微镜、N2物理吸附、氢气程序升温还原及热重等表征方法探讨了载体形貌、孔道结构与催化性能的构效关系,结果表明,低温下有利于控制异丙醇铝的水解和缩合及介孔γ-Al2O3的研制。与常规的γ-Al2O3相比,所制备的介孔γ-Al2O3的有更大的比表面积和良好的有序性,在600℃、101.325kPa、GHSV=1 000 h-1的条件下,10%(w/w) Cr2O3/γ-Al2O3催化剂性能最佳,异丁烷的转化率达63.1%,异丁烯的选择性达到85.5%。与传统的催化剂相比,介孔Cr2O3/γ-Al2O3催化剂具有大的比表面积,高度分散的活性组分,优良的催化性能和良好的抗积碳能力。    

13.  基于自适应滑模的重复使用运载器容错控制  
   《中国惯性技术学报》,2019年第2期
   针对重复使用运载器(RLV)等类飞行器存在外界干扰和执行机构故障等情况,提出一种基于姿态跟踪容错控制方法。在正常的运行模式下,姿态跟踪控制采用连续四元数反馈控制器。当系统中出现故障时,飞行器姿态将偏离参考轨迹,此时触发控制系统中滑动模态反应,使系统具有鲁棒性。通过选取适当李雅普诺夫函数,证明了所提出的控制律在存在故障的情况下是渐近稳定的。针对由于传感器干扰滑模面非零而导致的增益渐增,以及控制器性能下降问题,设计了一种具有自适应参数的自适应滑模控制律,使增益能够收敛到合理上界。最后,选取重复使用运载器再入段为对象进行仿真验证。仿真结果表明,采用有自适应滑模参数的控制系统,四元数跟踪误差能够达到10~(-4)量级。    

14.  (α,β)-γ开集与(α,β)-γ-Ti空间  
   吴耀强《数学杂志》,2015年第35卷第5期
   本文首先给出(α,β)-γ开集定义,获得了(α,β)-γ开集性质;然后引入了(α,β)-γ-Ti空间和(α,β)-γ-Ti*空间概念(i=0,1/2,1,2,5/2),并得到它们更广泛的拓扑性质.    

15.  人造卫星照相观测中的一个高精度的计时方法——SBG计时系统的改进  
   冯和生 王本淳 屈智瑶 岑学奋《中国科学A辑》,1984年第27卷第6期
   本文对底片移动式跟踪系统提出了一个新的计时原理。方法是:在底片移动器上加装一套数字式位移测量装置。在每个标准时刻ti对位移量Si采样,将获得的数据(ti,Si)送入微型计算机处理,从而得出每一跟踪点的曝光时刻及计时精度的估计。结果表明,用此方法建立的计时系统是无迟滞的,精度为0.04ms。 此外,利用该系统可以对人造卫星跟踪照相机SBG原有计时系统进行详尽的研究,测定结果表明:SBG原计时系统的迟滞约为2.3ms,精度约为1ms。    

16.  广义分数次积分算子在齐次加权Morrey-Herz空间上的有界性  
   张超楠  周疆  曹勇辉《数学杂志》,2016年第36卷第1期
   本文研究了广义分数次积分算子在齐次加权Morrey-Herz空间上的有界性.利用对函数进行环形分解技术和算子截断的方法,获得了广义分数次积分算子L-(β)/(2)(f)从MKp,q1α,λ(ω1,ω2q1)空间到MKp,q2α,λ(ω1,ω2q2)空间是有界的,从而将分数次积分算子在齐次加权Morrey-Herz空间上的有界性推广到广义分数次积分算子.    

17.  一类动态系统可靠 D -稳定性条件 - LMI方法  
   周武能  苏宏业  褚健《数学物理学报(A辑)》,2008年第28卷第1期
   考虑一类具有执行器和传感器故障的动力系统可靠鲁棒控制综合问题. 提出了一个系统 D -稳定的充分必要条件. 基于这一充分必要条件, 得到了可靠 H控制器存在的条件. 接着用线性矩阵不等式(LMI)方法设计控制器, 使闭环系统当部分控制器件出现故障时鲁棒 D -稳定且具有H性能. 最后通过一个仿真实例说明该文给出的方法及其有效性    

18.  弱次-ortho-紧空间的σ-积  
   王建军《数学杂志》,2016年第36卷第1期
   本文研究了具有覆盖性质的弱次-ortho-紧空间的σ-积问题,证明存在可数仿紧空间族{Xα:αω1}满足:(1)空间σ{Xα:αω1}的每个有限子乘积是弱次-ortho-紧的;(2)空间σ{Xα:αω1}不是弱次-ortho-紧的.利用拓扑空间乘积性理论,获得了如下结果:设X=σ{Xα:αA}是|A|-仿紧空间.如果X的每个有限子乘积是弱次-ortho-紧的,则X也是弱次-ortho-紧的.从而推广了文献[8]的结果.    

19.  Tb0.3Dy0.7-xPrx(Fe0.9Al0.1)1.95合金的磁致伸缩、自旋重取向和穆斯堡尔谱研究  
   郑小平  张佩峰  范多旺  李发伸  郝远《物理学报》,2007年第56卷第1期
   系统研究了室温下Tb0.3Dy0.7-xPrx(Fe0.9Al0.1)1.95 (x=0,0.1,0.2,0.25,0.3,0.35)合金中稀土元素Pr替代Dy对晶体结构、磁致伸缩、各向异性和自旋重取向的影响. 结果发现,x≤0.1时,Tb0.3Dy0.7-xPrx(Fe0.9Al0.1)1.95完全保持MgCl2立方Laves相结构,0.1<x≤0.3,有杂相出现并且随Pr替代量逐渐增多;晶格常数a随Pr含量x的增加缓慢增大. 磁致伸缩测量发现,随着替代量x的增多磁致伸缩减小;x>0.2时超磁致伸缩效应消失. 然而,x=0.1时合金的磁致伸缩略大于没有替代的,而且磁致伸缩随磁场更易趋于饱和,说明Pr替代有助于降低磁晶各向异性. 内禀磁致伸缩λ111随Pr替代量x的增加接近线性增加. 由相对磁化率随温度的变化关系可以看出,自旋重取向温度随Pr替代量的增多呈先增后降趋势,在x=0.1处出现极大值. 穆斯堡尔效应表明,随Pr含量的增加Tb0.3Dy0.7-xPrx(Fe0.9Al0.1)1.95合金中易磁化轴可能在{110}面上绕主对称轴作微小转动,发生自旋重取向. 与Al元素替代效应相比,Pr替代Dy对自旋重取向的影响相对较小.    

20.  G-旋模型观测量代数间的C*-指标  
   蒋立宁《中国科学A辑》,2004年第34卷第6期
   在取值于有限群G的二维格子旋系统模型中, 可以定义场代数F. 群G的Double代数D(G), 进而由子群H决定的子Hopf代数D(G;H), 在F上有自然作用, 使得F成为模代数. 给出F的D(G; H)-不变子空间AH的具体结构, 通过构造AH到AG的条件期望γG的拟基, 得到γGC*-指标, 等于子群H在G中的指标.    

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