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相似文献
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1.
景像匹配定位中的图像边缘检测算法研究   总被引:8,自引:3,他引:5  
研究了目前流行的14种经典与现代边缘检测算法,对这些算法在景像匹配定侠中的应用进行了仿真,根据战术飞机及巡航导弹的实战需求,提出了边缘检测算法的各项技术指标,进而探讨了这些算法在景像匹配定位中的可应用性及发展方向。仿真结果表明:小波算法是这些算法中定位精度最高,匹配概率最高的算法,实时性也较好,模糊算法与神经网络算法因其优良性能,也应给以充分重视。  相似文献   

2.
北斗信号二次编码调制了速率为1 kbps的NH码,频繁的比特跳变将相干积分时间限制在1 ms,需要对信号实现位同步获得比特边缘信息和NH码相位信息。为了实现弱信号、大频偏条件下北斗信号的位同步,解决频繁比特跳变和大频偏对传统位同步算法的性能影响问题,提出了一种基于长时间差分相关的最大似然位同步算法。首先,采用差分相关运算去除剩余频率误差的影响,并将差分延迟时间设定为整数倍比特周期以去除NH码的影响;其次,基于最大似然函数进行差分相关后的相干和非相干检测,提高弱信号条件下的位同步检测概率。最后,采用蒙特卡洛仿真测试分析了载噪比为20~40 d B·Hz、不同频率误差的条件下,此算法与传统位同步算法的检测性能。结果表明在频率误差为50 Hz的条件下,传统位同步方法无法工作,本文提出的算法仍具备较好的检测性能。该算法能够有效地去除北斗NH码频繁相位变化对位同步的影响、减弱频率误差对位同步性能的衰减作用,以及通过相干/非相干累积获得弱信号能力,该算法适用于弱信号、大频率偏差条件下的北斗信号位同步。  相似文献   

3.
引起边缘应力集中的边缘效应是影响边界润滑条件下织构材料摩擦学性能的重要因素之一.本文中采用激光加工、电化学和机械抛光的方法在不锈钢表面制备了边缘未修形和修形凹坑织构,在此基础上采用溅射/射频化学气相沉积技术沉积了Si-DLC膜,研究了边缘修形对织构化薄膜在油中摩擦学性能的影响.基于有限元方法分析了加载条件下凹坑织构接触界面的应力分布,考察了修形对边缘效应的影响.结果表明:边缘修形可大幅降低凹坑织构化薄膜与不锈钢对偶球配副间的摩擦以及对偶的磨损.织构的摩擦学性能与边缘效应呈正相关关系,边缘修形可使凹坑边缘的最大接触应力降低30%左右,有利于缓和凹坑边缘的刮擦作用从而降低织构材料的摩擦磨损.  相似文献   

4.
针对微机电测量系统(MEMS)波峰检测计步算法和自相关分析计步算法仅利用单轴加速度和固定阈值对传感器姿态和运动状态变化适应性较差的问题,提出了一种自适应波峰检测算法。该算法将行人运动状态分为正常状态与非正常状态,根据行人每一步的最大整体加速度与运动状态的内在相关性,获取不同运动状态的波峰检测经验阈值,实现不同运动状态下的自适应计步。通过实验对比分析,自适应波峰检测算法在传感器不同姿态和行人不同运动状态下的计步正确率均可达到99%以上,而常规波峰检测算法和自相关分析算法对正常态的计步精度虽然达到97%和99%以上,但对非正常状态下的计步精度仅有70%和50%,无法适应行人运动状态的变化。结果表明:自适应波峰检测算法对MEMS传感器姿态和运动状态的变化适应性较强,能够实现传感器不同姿态和不同运动状态下的可靠性计步。另外,自适应波峰检测、常规波峰检测、自相关分析算法的时间运算效率分别为0.036 s、0.046 s、0.131 s,自适应波峰检测算法时间效率明显优于其他两种算法。  相似文献   

5.
针对线性高斯系统的平滑问题,分析了RTS固定区间平滑与双滤波器固定区间平滑两种算法,提出了一种滤波存储数据更少的RTS平滑新算法。结合平面内的运动追踪问题,基于二维CWPA模型,仿真分析了卡尔曼滤波、RTS固定区间平滑以及双滤波器平滑算法的估计性能。仿真结果表明,两种固定区间平滑算法的估计效果等效,精度均优于卡尔曼滤波,对于实际问题中固定区间平滑算法的选用具有一定的参考价值。最后,结合双滤波器结构提出了一种基于双平滑器的舰载武器惯导传递对准精度评估方法,结果表明新方法相比于单一的平滑算法,可以获取更优的综合平滑性能,特别提升了水平姿态对准误差的平滑估计性能。  相似文献   

6.
针对传统空中修正算法在基准信息出现故障时,空中修正精度严重下降的问题,提出了一种新的基于安全窗口χ^2检验的捷联惯导系统容错空中修正算法,通过推导给出了残差χ^2检验法的故障检测函数公式,基于该函数设计了故障诊断方案和容错策略,实现了基准信息的故障检测、隔离以及捷联惯导系统容错空中修正,并通过设置安全窗口,有效降低了容错空中修正算法的误警率,提高了算法的鲁棒性。对该容错空中修正算法进行了理论分析、仿真试验验证以及车载和机载试验考核,结果表明基于安全窗口χ^2检验的捷联惯导容错空中修正算法是可行和有效的,性能优于传统空中修正算法,可以有效减小故障对空中修正精度的影响,提高了空中修正的精度和可靠性。  相似文献   

7.
针对非协作式无人机检测与避障系统,采用多传感器进行信息融合的方式进行检测与跟踪,提出了采用正交积分点卡尔曼滤波(QKF)实时跟踪运动目标以提高检测精度和增强有效性。首先,对设计的检测与避障系统进行了简述,由两个子系统构成:由捷联惯性导航系统(SINS)与GPS组成的导航单元及由雷达和光电传感器组成的检测单元。其次,以拐弯模型与Singer模型两个机动运动模型为例测试了QKF算法跟踪检测障碍物的性能,并与无迹卡尔曼滤波(UKF)进行比较。仿真结果表明,相比于UKF算法,QKF算法可以更快速、更准确的检测与跟踪目标。  相似文献   

8.
导航技术是机器人实现自主移动的关键技术之一。针对惯性导航创建全局导航地图困难等问题,提出一种新的惯性/视觉组合导航室内全局地图创建方法。规定机器人只能在地面区域中移动,并利用室内俯视图像建立全局地图,提出一种俯视图像地面区域的自动分割算法。首先,利用主元分析算法对图像的局部颜色特征进行降维;其次,利用聚类算法对地面区域进行自动分割;最后,建立了室内俯视图像数据库并对算法的性能进行了验证。由于第四组图像中包含反光区域,算法的分割结果较差,平均正确分辨率为75%。算法在其他各组的平均正确分割率为85%左右。为提高算法的性能,可在应用本算法前利用反光区域检测算法对图像进行预处理。  相似文献   

9.
为提高惯导系统工作的可靠性和导航性能,对其惯性测量组件的故障模式和检测模型进行了分析。针对最小二乘支持向量机(LS-SVM)回归算法做了两点改进,具体方法是先对输入样本观察窗平移更新的每个样本数据进行异常点滤波判断并用牛顿插值法进行处理,接着通过对在线LS-SVM回归过程的研究,提出了一种递推求解的快速算法,将惯性测量组件的输出量、舵偏角改变量并辅以环境因素作为观测样本序列,应用该算法来提高模型检测的准确性和时效性。最后对惯性测量组件无故障和出现卡滞、恒偏差时的故障模式进行了仿真实验,结果表明,与应用LS-SVM、SVM和BP神经网络算法相比,提出的惯性测量组件故障在线检测方法具有较强的鲁棒性和较快的速度。  相似文献   

10.
以信息源的视角审视联邦滤波信息分配系数的问题,提出基于时间序列分析的自适应联邦滤波算法。通过引入导航传感器历史数据作为信息基础,以自回归滑动平均模型对其进行分析,使信息分配系数与导航传感器工作状态和环境状态相适应,提高系统性能。将此算法应用于组合导航系统,通过仿真实验对比,新的算法比经典联邦滤波算法定位精度提高40%,比其他的自适应联邦滤波算法位置误差标准差、速度误差标准差分别平均提高19.74%和30.67%,说明该算法具有良好性能。  相似文献   

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